基于力信息的机器人主动柔顺装配研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·工业机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·机器人控制技术及其发展 | 第8-10页 |
| ·工业机器人控制器类型 | 第8-9页 |
| ·机器人控制器存在的问题 | 第9-10页 |
| ·机器人装配技术及其发展 | 第10-11页 |
| ·课题来源及本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人力控制和柔顺运动控制概论 | 第13-23页 |
| ·机器人力觉智能 | 第13-14页 |
| ·机器人的两类柔顺性 | 第14-15页 |
| ·被动柔顺机构介绍 | 第14-15页 |
| ·主动柔顺控制概况 | 第15页 |
| ·机器人主动力控制的力反馈手段 | 第15-17页 |
| ·机器人主动力控制的控制结构 | 第17-18页 |
| ·柔顺性控制 | 第17页 |
| ·运动约束控制 | 第17-18页 |
| ·机器人主动力控制实现中的主要问题 | 第18-22页 |
| ·应用前景 | 第22-23页 |
| 第三章 主动柔顺控制的理论基础和方法研究 | 第23-34页 |
| ·力控制中的坐标系统 | 第23-24页 |
| ·各坐标系之间运动及与力的关系 | 第24-27页 |
| ·位置向量的坐标变换 | 第24-25页 |
| ·雅可比矩阵 | 第25页 |
| ·操作机速度和静力的坐标变换 | 第25-27页 |
| ·几种经典控制策略 | 第27-30页 |
| ·刚度控制 | 第27-28页 |
| ·阻尼控制 | 第28-29页 |
| ·力／位混合控制 | 第29-30页 |
| ·现代控制策略 | 第30-32页 |
| ·本文采用的力控制方案 | 第32-34页 |
| 第四章 主动柔顺装配方法研究 | 第34-52页 |
| ·力反馈分析及模糊处理 | 第34-37页 |
| ·力反馈分析 | 第34-35页 |
| ·受力分析 | 第35页 |
| ·力反馈信号的模糊处理 | 第35-37页 |
| ·典型依从运动控制作业研究 | 第37-42页 |
| ·机械臂的自由柔顺牵引 | 第38-39页 |
| ·跟踪刚性斜面作业 | 第39-42页 |
| ·机器人插销入孔装配策略研究 | 第42-50页 |
| ·接近运动及碰撞冲击 | 第43-44页 |
| ·表面搜孔 | 第44-47页 |
| ·倒角依从运动 | 第47-48页 |
| ·销入孔的插入依从运动 | 第48-49页 |
| ·插入结束的判据 | 第49-50页 |
| ·影响柔顺装配的两个因素讨论 | 第50-51页 |
| ·主动柔顺装配系统硬件结构及力控制系统 | 第51-52页 |
| 第五章 机器人力控制系统的性能分析 | 第52-67页 |
| ·机器人位置控制的解耦和线性化 | 第52-54页 |
| ·关节运动的解耦控制 | 第52-53页 |
| ·操作空间运动控制解耦的等效性 | 第53-54页 |
| ·手臂作用力控制的模型分析 | 第54-56页 |
| ·SCARA型机器人手臂运动控制的解耦性 | 第54页 |
| ·主动力控制系统的传递函数 | 第54-55页 |
| ·力控制系统的稳态误差 | 第55-56页 |
| ·计算机力控制系统的模型分析 | 第56-58页 |
| ·串级控制问题 | 第56-57页 |
| ·离散系统的传递函数 | 第57-58页 |
| ·系统稳定性分析 | 第58-64页 |
| ·离散控制系统的根轨迹 | 第58-60页 |
| ·稳定控制的临界增益k_c | 第60-62页 |
| ·k_0与k_f项的意义 | 第62页 |
| ·数字调节器的设计 | 第62-64页 |
| ·传感器及端部执行器的动力学研究 | 第64-66页 |
| ·系统伺服频率和带宽的讨论 | 第66-67页 |
| 结论及展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |
