| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 倒立摆系统研究的科学意义和应用前景 | 第8页 |
| 1．2 国内外的研究现状及其分析 | 第8-9页 |
| 1．3 建立倒立摆系统网上实验室的意义 | 第9页 |
| 1．4 课题研究的目的和任务 | 第9-10页 |
| 1．5 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 倒立摆系统的基本原理 | 第11-20页 |
| 2．1 一级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第11页 |
| 2．2 二级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第11-15页 |
| 2．2．1 二级倒立摆系统的结构 | 第11-12页 |
| 2．2．2 二级倒立摆的数学模型 | 第12-15页 |
| 2．3 三级倒立摆系统的数学模型的建立 | 第15-18页 |
| 2．3．1 三级倒立摆系统的结构 | 第15页 |
| 2．3．2 数学模型实测参数 | 第15-16页 |
| 2．3．3 数学模型推导 | 第16-18页 |
| 2．4 课题研究的目标分析 | 第18-19页 |
| 2．4．1 倒立摆系统控制方法的研究 | 第18页 |
| 2．4．2 倒立摆系统网上仿真实验室的建立 | 第18-19页 |
| 2．5 课题研究的难点分析与研究思路 | 第19-20页 |
| 第三章 倒立摆的模糊控制 | 第20-62页 |
| 3．1 一级倒立摆的模糊控制 | 第20-33页 |
| 3．1．1 一级倒立摆系统的线性化 | 第20-21页 |
| 3．1．2 一级倒立摆系统的性能分析 | 第21-24页 |
| 3．1．3 线性化的一级倒立摆系统的模糊控制 | 第24-31页 |
| 3．1．4 非线性的倒立摆系统的模糊控制 | 第31-33页 |
| 3．2 二级倒立摆的模糊控制 | 第33-48页 |
| 3．2．1 二级倒立摆系统的线性化 | 第33-36页 |
| 3．2．2 二级倒立摆系统的性能分析 | 第36-37页 |
| 3．2．3 非线性二级倒立摆系统的matlab仿真 | 第37-44页 |
| 3．2．4 二级倒立摆非线性系统的模糊控制 | 第44-46页 |
| 3．2．5 非线性二级倒立摆模糊控制的改进 | 第46-48页 |
| 3．3 三级倒立摆的模糊控制 | 第48-57页 |
| 3．3．1 三级倒立摆系统的线性化 | 第48-51页 |
| 3．3．2 三级倒立摆系统的性能分析 | 第51-52页 |
| 3．3．3 非线性三级倒立摆的系统matlab仿真 | 第52-55页 |
| 3．3．4 三级倒立摆非线性系统的模糊控制 | 第55-57页 |
| 3．4 倒立摆系统增益自适应调整的模糊控制 | 第57-62页 |
| 第四章 倒立摆的神经网络控制 | 第62-72页 |
| 4．1 神经网络 | 第62-65页 |
| 4．2 matlab神经网络工具箱 | 第65-66页 |
| 4．3 一级倒立摆的神经网络控制 | 第66-68页 |
| 4．4 二级倒立摆的神经网络控制 | 第68-70页 |
| 4．5 三级倒立摆的神经网络控制 | 第70-72页 |
| 第五章 倒立摆网络虚拟实验室 | 第72-95页 |
| 5．1 一级倒立摆模糊控制实验室的网络虚拟实现 | 第72-85页 |
| 5．1．1 Activex控件概述 | 第72-73页 |
| 5．1．2 Activex控件在网络编程中的应用 | 第73-74页 |
| 5．1．3 倒立摆系统OpenGL动画控件的制作 | 第74-75页 |
| 5．1．4 倒立摆系统控制算法以及交互页面的控件制作 | 第75-81页 |
| 5．1．5 用Internet Explorer自动下载ActiveX控件 | 第81-85页 |
| 5．2 一、二、三级倒立摆智能控制实验室的建立 | 第85-95页 |
| 5．2．1 在VC中调用Matlab计算引擎 | 第85-86页 |
| 5．2．2 OpenGL概述 | 第86-87页 |
| 5．2．3 在VC环境中开发系统OpenGL动画 | 第87-90页 |
| 5．2．4 倒立摆系统动画的程序实现 | 第90-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-96页 |
| 一． 论文主要贡献 | 第95页 |
| 二． 对进一步工作的展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98页 |
