基于SVM的双足机器人步态自学习控制方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外机器人发展状况 | 第13-17页 |
| ·国外研究发展状况 | 第13-15页 |
| ·国内研究发展状况 | 第15-17页 |
| ·支持向量机的发展 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 双足机器人的建模及稳定性理论 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人模型 | 第20-21页 |
| ·数学基础 | 第21-22页 |
| ·位姿描述 | 第21-22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22页 |
| ·运动学模型 | 第22-32页 |
| ·正运动学建模 | 第23-29页 |
| ·逆运动学建模 | 第29-32页 |
| ·稳定性理论 | 第32-35页 |
| ·零力矩点 | 第32-33页 |
| ·ZMP公式 | 第33-34页 |
| ·ZMP/COP稳定性理论 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 摔倒后起立运动动作规划 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·倒地动作分析 | 第36-39页 |
| ·支撑点为脚底时的建模 | 第37-38页 |
| ·支撑点为其他时的建模 | 第38-39页 |
| ·起立动作规划 | 第39-44页 |
| ·俯卧起立运动规划方案一 | 第39-40页 |
| ·俯卧起立运动规划方案二 | 第40-41页 |
| ·仰卧起立运动规划方案一 | 第41-43页 |
| ·仰卧起立运动规划方案二 | 第43-44页 |
| ·对比规划方案 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 双足机器人步态规划及仿真 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·规划方法选取 | 第46-47页 |
| ·总体步态规划 | 第47-48页 |
| ·轨迹规划 | 第48-53页 |
| ·脚掌轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第49-52页 |
| ·髋关节轨迹规划 | 第52页 |
| ·膝关节轨迹规划 | 第52-53页 |
| ·MATLAB仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于GA-SVM的步态自学习控制 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·SVM基本理论 | 第58-61页 |
| ·SVM分类和回归 | 第58-59页 |
| ·回归支持向量机 | 第59-61页 |
| ·GA-SVM算法介绍 | 第61-64页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第61-62页 |
| ·GA和SVM结合原理 | 第62-64页 |
| ·基于GA-SVM的机器人控制系统及仿真 | 第64-75页 |
| ·基于GA-SVM的步态控制机制 | 第64-65页 |
| ·非线性步态回归 | 第65-68页 |
| ·SVM参数优化 | 第68-70页 |
| ·仿真 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第83页 |
| 攻读学位期间参加的课题 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
