| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·教育机器人研究背景及概述 | 第11-12页 |
| ·本文研究背景 | 第11-12页 |
| ·教育机器人概述 | 第12页 |
| ·教育机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·教育机器人硬件系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作及论文结构 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| ·论文结构 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 教育机器人硬件系统设计 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·教育机器人平台介绍 | 第17-20页 |
| ·机械系统 | 第17-18页 |
| ·软件系统 | 第18页 |
| ·实验系统 | 第18-19页 |
| ·硬件系统 | 第19-20页 |
| ·硬件系统在教育机器人平台上的作用 | 第20-21页 |
| ·硬件系统功能介绍 | 第21页 |
| ·教育机器人控制系统设计 | 第21-25页 |
| ·控制系统功能介绍 | 第21-22页 |
| ·教育机器人控制系统器件选型 | 第22-25页 |
| ·教育机器人驱动系统设计 | 第25-27页 |
| ·驱动电路的分类 | 第25页 |
| ·PWM型驱动电路的设计 | 第25-26页 |
| ·驱动电路器件选型 | 第26页 |
| ·直流电机选择 | 第26-27页 |
| ·硬件系统抗干扰性设计 | 第27-29页 |
| ·电路系统中干扰的产生途径及解决办法介绍 | 第27-28页 |
| ·教育机器人硬件系统中所采用的抗干扰性设计 | 第28-29页 |
| ·教育机器人硬件系统的联合工作 | 第29-33页 |
| 第3章 教育机器人硬件系统开发 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·教育机器人控制系统开发 | 第33-50页 |
| ·TMS320F2812DSP芯片介绍 | 第33-34页 |
| ·DSP最小系统开发 | 第34-36页 |
| ·电源模块开发 | 第36-38页 |
| ·复位电路的开发 | 第38-39页 |
| ·编码器扩展接口开发 | 第39-42页 |
| ·无线通讯模块开发 | 第42-46页 |
| ·A/D模块开发 | 第46-49页 |
| ·串行接口(SCI)开发 | 第49-50页 |
| ·教育机器人驱动系统开发 | 第50-53页 |
| ·PWM驱动原理 | 第50-51页 |
| ·L298工作原理 | 第51-52页 |
| ·TMS320F2812DSP与L298的连接 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 教育机器人底层软件系统的设计与开发 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·CCS3.3软件介绍 | 第55页 |
| ·教育机器人底层软件系统架构设计 | 第55-56页 |
| ·主程序开发 | 第56-57页 |
| ·初始化子程序模块开发 | 第57-60页 |
| ·时钟寄存器初始化 | 第58页 |
| ·GPIO初始化 | 第58-59页 |
| ·SCI模块的初始化 | 第59页 |
| ·EVENT-A/B初始化 | 第59页 |
| ·系统中断初始化 | 第59-60页 |
| ·系统中断子程序开发 | 第60-62页 |
| ·串口中断子程序开发 | 第60-61页 |
| ·无线通讯中断子程序开发 | 第61-62页 |
| ·A/D子程序开发 | 第62页 |
| ·速度检测子程序的开发 | 第62-64页 |
| ·PID算法开发 | 第64-67页 |
| ·控制系统建立 | 第64页 |
| ·采样周期选择 | 第64页 |
| ·控制器设计 | 第64-66页 |
| ·电机控制效果描述 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 教育机器人软件系统及实验系统在硬件系统上的实验验证 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·教育机器人实验系统与硬件系统的联合控制实验 | 第69-78页 |
| ·DSP系统与Matlab联合开发实现方法介绍 | 第69-70页 |
| ·基于Matlab CCSLink的系统级设计方法介绍 | 第70-72页 |
| ·基于Matlab RTW功能的快速原型设计方法介绍 | 第72-73页 |
| ·硬件系统与实验控制系统的接口 | 第73页 |
| ·以Quanser设备为控制对象的硬件系统与实验系统的联合控制实验 | 第73-78页 |
| ·教育机器人软件系统与硬件系统的联合控制实验 | 第78-82页 |
| ·教育机器人软件系统与硬件系统的接口 | 第79-81页 |
| ·以Quanser设备为控制对象的硬件系统与软件系统的联合控制实验 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·工作总结 | 第85页 |
| ·以后研究工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
