面向互动表演的下棋机器人系统的设计与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·互动表演下棋机器人的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉技术简介 | 第12-15页 |
| ·计算机视觉 | 第12-13页 |
| ·机器视觉系统 | 第13-15页 |
| ·计算机博弈简介 | 第15-18页 |
| ·数据结构 | 第15-16页 |
| ·博弈搜索 | 第16-17页 |
| ·评估函数 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第18-21页 |
| ·论文主要完成工作 | 第18-19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 下棋机器人的系统概述 | 第21-39页 |
| ·"一对三"下棋机器人的系统结构 | 第21-26页 |
| ·"一对三"下棋机器人的系统结构与工作原理介绍 | 第21-22页 |
| ·"一对三"下棋机器人的软件系统结构 | 第22-23页 |
| ·"一对三"下棋机器人的硬件系统结构 | 第23-24页 |
| ·系统硬件设计模块图 | 第24-26页 |
| ·三种棋局的博弈算法 | 第26-35页 |
| ·跳棋博弈算法 | 第26-31页 |
| ·五子棋博弈算法 | 第31-34页 |
| ·象棋博弈算法 | 第34-35页 |
| ·串联工业机器人控制方法 | 第35-37页 |
| ·系统工业机器人结构简介 | 第35-36页 |
| ·本系统机器人控制概述 | 第36-37页 |
| ·互动表演机器人的新功能 | 第37-39页 |
| 第3章 人机交互系统的设计与实现 | 第39-43页 |
| ·自然人机交互技术 | 第39页 |
| ·下棋机器人的人机交互子系统 | 第39-40页 |
| ·基于棋子识别的交互子系统 | 第40-41页 |
| ·人机交互界面的设计 | 第41-43页 |
| 第4章 基于色标的棋子识别方法 | 第43-61页 |
| ·本章概述 | 第43-44页 |
| ·颜色基础 | 第43页 |
| ·本章内容概述与结构安排 | 第43-44页 |
| ·颜色空间 | 第44-47页 |
| ·颜色空间简介 | 第44-46页 |
| ·颜色空间比较和选用 | 第46-47页 |
| ·棋子色标设计 | 第47-51页 |
| ·棋子色标设计概述 | 第47-48页 |
| ·棋子色标设计原则 | 第48-49页 |
| ·棋子的色标应用需求分析和色标设计方案 | 第49-50页 |
| ·旧识别算法中棋子色标的数字化码本 | 第50-51页 |
| ·特征颜色数据库 | 第51-57页 |
| ·颜色空间转换和生长原理 | 第51-53页 |
| ·特征颜色数据库的建立 | 第53-56页 |
| ·根据特征颜色数据库的棋子色标分割 | 第56页 |
| ·棋子图像分割结果分析 | 第56-57页 |
| ·基于计算机视觉的棋子识别 | 第57-61页 |
| ·算法流程 | 第57页 |
| ·棋子色标分割 | 第57-59页 |
| ·单个棋子色标定位 | 第59-60页 |
| ·识别算法中定位棋子色标方向和编码识别 | 第60-61页 |
| 第5章 自动摆棋算法及实现 | 第61-65页 |
| ·机器人自动摆棋表演 | 第61页 |
| ·自动摆棋算法 | 第61-63页 |
| ·自动摆棋功能的实现 | 第63页 |
| ·自动摆棋的安全性设计 | 第63-65页 |
| ·相关硬件 | 第63-64页 |
| ·安全系统工作原理 | 第64-65页 |
| 第6章 系统调试及运行 | 第65-77页 |
| ·机器人定标 | 第65-68页 |
| ·机器人坐标系的设定 | 第65-66页 |
| ·用户坐标系的设定 | 第66-68页 |
| ·视觉定标 | 第68-69页 |
| ·系统调试 | 第69-75页 |
| ·机器人调试 | 第69页 |
| ·视觉调试 | 第69-73页 |
| ·系统参数调试 | 第73-75页 |
| ·运行结果 | 第75-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文的主要工作和不足 | 第77页 |
| ·改进方案构想 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
