基于强化学习的轮式移动机器人避障研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人技术简介 | 第9-10页 |
| ·机器人发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| ·移动机器人避障研究概述 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·论文内容 | 第14-15页 |
| 第2章 强化学习算法 | 第15-31页 |
| ·强化学习算法 | 第15-20页 |
| ·强化学习概述 | 第15-17页 |
| ·强化函数 | 第17页 |
| ·Q学习算法 | 第17-18页 |
| ·动作的选取 | 第18-19页 |
| ·Q函数实现方法的选取 | 第19-20页 |
| ·BP神经网络—Q学习算法的实现方法 | 第20-24页 |
| ·BP神经网络结构 | 第20-21页 |
| ·BP神经网络算法步骤 | 第21-24页 |
| ·移动机器人控制策略的实现 | 第24-27页 |
| ·Q学习算法的具体实现 | 第24-26页 |
| ·强化函数和动作选取具体实现 | 第26-27页 |
| ·机器人避障行为算法仿真 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-31页 |
| 第3章 轮式机器人硬件设计 | 第31-39页 |
| ·系统体系结构 | 第31-33页 |
| ·机械结构 | 第31-32页 |
| ·直流伺服电机 | 第32-33页 |
| ·电源 | 第33页 |
| ·红外传感器 | 第33页 |
| ·控制电路 | 第33页 |
| ·控制系统设计 | 第33-38页 |
| ·AT89S52控制器简介 | 第35页 |
| ·外围电路 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 避障仿真系统的设计 | 第39-45页 |
| ·仿真系统的结构设计 | 第39-40页 |
| ·仿真系统的模型建立 | 第40-43页 |
| ·机器人模型 | 第40-42页 |
| ·传感器模型 | 第42-43页 |
| ·仿真系统的软件实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 轮式机器人避障实验结果及分析 | 第45-53页 |
| ·硬件调试 | 第45-48页 |
| ·伺服电机测试调零 | 第45-46页 |
| ·测试红外发射探测器 | 第46-48页 |
| ·避障系统程序编写和调试 | 第48-51页 |
| ·C语言编译器Keil | 第48-49页 |
| ·避障程序流程图 | 第49-51页 |
| ·系统避障实验及分析 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第6章 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
