智能车激光路径寻迹追踪技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 图表目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·智能汽车概述 | 第9-10页 |
| ·飞思卡尔智能汽车大赛简介 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-12页 |
| ·路径检测传感器的选择 | 第11页 |
| ·寻迹追踪控制策略算法 | 第11-12页 |
| ·小车运行的控制算法 | 第12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-13页 |
| 2 激光寻迹追踪智能车的总体设计 | 第13-16页 |
| ·大赛的规则要求 | 第13页 |
| ·智能车的总体设计目标 | 第13-14页 |
| ·车模车体改装 | 第14页 |
| ·系统硬件设计 | 第14页 |
| ·系统软件设计 | 第14-16页 |
| 3 车模车体改装 | 第16-20页 |
| ·车模分析 | 第16页 |
| ·舵机伺服器的安装 | 第16-17页 |
| ·编码器的安装 | 第17-18页 |
| ·传感器的安装 | 第18-19页 |
| ·其他 | 第19-20页 |
| 4 激光寻迹追踪智能车的硬件设计 | 第20-33页 |
| ·硬件电路整体架构设计 | 第20-21页 |
| ·最小系统板设计 | 第21-23页 |
| ·电源供电模块电路设计 | 第23-24页 |
| ·寻迹追踪模块的设计 | 第24-28页 |
| ·使用红外传感器的寻迹追踪模块设计 | 第25-26页 |
| ·使用激光传感器的寻迹追踪模块设计 | 第26-28页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第28-32页 |
| ·测速电路的设计 | 第32页 |
| ·总结 | 第32-33页 |
| 5 激光寻迹追踪智能车的软件设计 | 第33-49页 |
| ·总体思路 | 第33-34页 |
| ·系统初始化 | 第34-38页 |
| ·系统初始化的主要功能 | 第34页 |
| ·系统初始化的代码 | 第34-38页 |
| ·循迹追踪模块设计 | 第38-44页 |
| ·模块设计的主要思路与实现 | 第38-39页 |
| ·传感器阵列扫描和黑线位置处理运算程序代码 | 第39-44页 |
| ·转向舵机的控制 | 第44-45页 |
| ·模块设计的主要思路与实现 | 第44页 |
| ·转向舵机的控制处理运算程序代码 | 第44-45页 |
| ·电机驱动控制模块 | 第45-48页 |
| ·驱动电机的控制策略 | 第45-47页 |
| ·驱动电机的算法程序代码 | 第47-48页 |
| ·总结 | 第48-49页 |
| 6 结论 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录 | 第54页 |
