| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·并联机器人产生与发展 | 第12-13页 |
| ·计算机视觉机构的研究现状 | 第13-16页 |
| ·虚拟样机设计 | 第16-17页 |
| ·虚拟样机技术的概念 | 第16页 |
| ·虚拟样机技术的研究范围 | 第16页 |
| ·虚拟样机技术的优点 | 第16-17页 |
| ·并联机器人下双目主动视觉监测平台的研究意义 | 第17-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第2章 机型综合及运动学分析 | 第20-36页 |
| ·方案分析与定型 | 第20-24页 |
| ·样机备选方案 | 第20-23页 |
| ·样机方案确定 | 第23-24页 |
| ·运动学分析 | 第24-35页 |
| ·视觉监测平台运动学方程的正解 | 第25-31页 |
| ·视觉监测平台运动学方程的逆解 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 虚拟样机动力学仿真分析 | 第36-53页 |
| ·虚拟样机技术 | 第36-38页 |
| ·虚拟样机技术的概念 | 第36页 |
| ·虚拟样机技术的研究范围 | 第36-37页 |
| ·虚拟样机技术的优点 | 第37-38页 |
| ·视觉平台虚拟样机的实现策略 | 第38页 |
| ·多体动力学 | 第38-40页 |
| ·多刚体系统动力学理论的优点 | 第39页 |
| ·多刚体动力学软件 | 第39-40页 |
| ·视觉平台在COSMOSMotion 中的仿真实现 | 第40-52页 |
| ·几何模型的创建 | 第40-41页 |
| ·定义约束和运动 | 第41-45页 |
| ·施加作用力 | 第45-46页 |
| ·定义测量特征 | 第46页 |
| ·仿真分析与仿真结果 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 样机的有限元分析 | 第53-65页 |
| ·有限元方法概述 | 第53页 |
| ·有限元分析 | 第53-55页 |
| ·创建有限元计算模型 | 第54-55页 |
| ·有限元的求解 | 第55页 |
| ·有限元分析数据后处理 | 第55页 |
| ·视觉平台的结构静力分析 | 第55-64页 |
| ·几何模型的创建 | 第56-57页 |
| ·定义材质、约束、载荷和接触 | 第57-58页 |
| ·生成网格 | 第58-60页 |
| ·有限元分析结果 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 结构优化与设计 | 第65-80页 |
| ·模型参数化及参数分析 | 第65-66页 |
| ·优化设计 | 第66-72页 |
| ·小齿轮的机构优化 | 第67页 |
| ·重要零件的结构优化 | 第67-72页 |
| ·电机的选择 | 第72-77页 |
| ·旋转伺服电机的选取 | 第72-75页 |
| ·升降伺服电机的选取 | 第75-77页 |
| ·虚拟装配及干涉检查 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 样机的标定 | 第80-91页 |
| ·标定的基本原理 | 第81-83页 |
| ·内参数标定原理 | 第81-82页 |
| ·外参数标定原理 | 第82-83页 |
| ·机构结构参数和控制当量的测定 | 第83-87页 |
| ·机构参数r 及云台俯仰电机控制当量E_ p 的测定 | 第84-85页 |
| ·云台平转电机控制当量E_ f 的测定 | 第85页 |
| ·结构参数 R 及圆轨旋转伺服电机控制当量 E_c的测定 | 第85-86页 |
| ·升降伺服电机控制当量El 的测定 | 第86-87页 |
| ·实验数据 | 第87-88页 |
| ·摄像机标定 | 第87页 |
| ·控制当量和结构参数的测定 | 第87-88页 |
| ·样机的调试 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
