| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·机器人在当代社会中的地位与作用 | 第11-13页 |
| ·机器人将改变人们的工作方式 | 第11-12页 |
| ·机器人将改变人类社会构成 | 第12页 |
| ·机器人技术有望推动社会快速发展到新阶段 | 第12-13页 |
| ·机器人对社会各行业的影响 | 第13-18页 |
| ·机器人对传统工业的促进 | 第13-14页 |
| ·机器人促使服务业发生翻天覆地的飞跃 | 第14-15页 |
| ·机器人导致农林产业转变原有运作模式 | 第15-16页 |
| ·机器人推动医疗走向新阶段 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人规划技术发展现状 | 第18-29页 |
| ·机器人规划构成与内涵 | 第18-20页 |
| ·行走规划学术纷争 | 第20-21页 |
| ·慎思构成中心决策之核心 | 第20-21页 |
| ·进化促使行为包容走向迅捷反应 | 第21页 |
| ·机器人路径规划技术演变 | 第21-29页 |
| ·传统规划 | 第21-23页 |
| ·智能规划 | 第23-26页 |
| ·几何规划 | 第26-27页 |
| ·现有路径规划面临难题 | 第27-29页 |
| 第三章 实验系统体系结构研究 | 第29-38页 |
| ·实验系统结构体系 | 第29-30页 |
| ·实验系统总体结构 | 第30-31页 |
| ·多级递阶规划 | 第31-36页 |
| ·多级递阶惟机器人规划走向实用之根本 | 第31页 |
| ·定性、定量构成机器人规划精髓 | 第31-32页 |
| ·任务级规划 | 第32-33页 |
| ·语义级规划 | 第33页 |
| ·空间级规划 | 第33-34页 |
| ·轨迹级规划 | 第34页 |
| ·参数级规划 | 第34-35页 |
| ·伺服级规划 | 第35-36页 |
| ·轨迹规划对机器人使命履行的作用 | 第36-38页 |
| 第四章 课题开展理论基础 | 第38-43页 |
| ·二维半技术 | 第38-39页 |
| ·基于二维半描述与知识利用的环境建模 | 第39-40页 |
| ·搜索技术 | 第40-42页 |
| ·一致代价 | 第40页 |
| ·局部择优 | 第40-41页 |
| ·全局择优 | 第41页 |
| ·A*算法 | 第41-42页 |
| ·α-β剪枝 | 第42页 |
| ·橡皮筋拉紧算法 | 第42-43页 |
| 第五章 轨迹规划实施策略研究 | 第43-53页 |
| ·轨迹规划基础条件 | 第43页 |
| ·轨迹规划考虑要素 | 第43-44页 |
| ·动作基元、动作元与轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·动作元与轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·动作基元与轨迹规划 | 第45-46页 |
| ·动作元与动作基元 | 第46-47页 |
| ·定性参照、定量描述与轨迹规划 | 第47页 |
| ·轨迹规划算法 | 第47-49页 |
| ·动作插补算法 | 第49-51页 |
| ·黑板结构建立信息传递媒介 | 第51-53页 |
| 第六章 实验系统建造 | 第53-69页 |
| ·系统开发环境 | 第53-55页 |
| ·系统开发软件平台选择准则 | 第53页 |
| ·Borland C++ Builder用于本系统的优势 | 第53-54页 |
| ·系统开发硬件平台需求 | 第54-55页 |
| ·实验环境搭建 | 第55-56页 |
| ·机器人模型构建 | 第56-59页 |
| ·机器人部件建模 | 第56-57页 |
| ·机器人类型建模 | 第57页 |
| ·机器人性能参数建模 | 第57-58页 |
| ·机器人运动学建模 | 第58页 |
| ·机器人动力学建模 | 第58-59页 |
| ·机器人感知体系建模 | 第59页 |
| ·空间规划算法设计与实现 | 第59-63页 |
| ·信息存放数据结构 | 第59-61页 |
| ·基于分割区域的空间行走路径规划 | 第61-62页 |
| ·基于橡皮筋拉紧的空间行走路径优化 | 第62-63页 |
| ·轨迹规划算法设计与实现 | 第63-67页 |
| ·信息存放数据结构 | 第63-64页 |
| ·行走路线可施行检验 | 第64-66页 |
| ·行走动作插补 | 第66页 |
| ·行走轨迹发布 | 第66-67页 |
| ·系统实验与测试 | 第67-69页 |
| 第七章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |