| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 前言 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人发展状况概述 | 第11-15页 |
| ·国外移动机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内移动机器人研究状况 | 第13-15页 |
| ·自主移动机器人路径规划研究中的关键技术介绍 | 第15-18页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第16页 |
| ·机器人自定位技术 | 第16-17页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第17页 |
| ·规划与决策技术 | 第17-18页 |
| ·自主移动机器人研究的发展趋势 | 第18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 移动机器人硬件平台介绍及扩展卡设计 | 第20-29页 |
| ·UP-VOYAGER 机器人硬件平台介绍 | 第20-22页 |
| ·VOYAGER-ⅡA 扩展卡设计 | 第22-28页 |
| ·Voyager-ⅡA 采用的RS485 通讯协议规范 | 第22页 |
| ·电子罗盘功能模块的扩展卡设计 | 第22-23页 |
| ·利用TL16C554 进行的多串口扩展卡设计 | 第23-28页 |
| ·本章总结 | 第28-29页 |
| 3 基于多传感器信息融合的定位方法 | 第29-44页 |
| ·几种用于定位的传感器介绍 | 第29-31页 |
| ·移动机器人定位时多传感器信息融合的必要性 | 第31-32页 |
| ·数据融合的原理及方法 | 第32-34页 |
| ·各种定位方法介绍 | 第34-43页 |
| ·里程计相对定位算法简介 | 第34-37页 |
| ·基于权函数的融合定位算法 | 第37页 |
| ·基于多传感器信息融合的马尔可夫定位算法 | 第37-43页 |
| ·本章总结 | 第43-44页 |
| 4 移动机器人的避碰与路径规划 | 第44-58页 |
| ·常用的路径规划方法 | 第44-46页 |
| ·全局路径规划算法 | 第44-45页 |
| ·局部路径规划方法 | 第45-46页 |
| ·模拟退火算法 | 第46-54页 |
| ·模拟退火算法的原理 | 第47页 |
| ·神经网络建立的环境信息模型及路径总能量的表示方法 | 第47-50页 |
| ·模拟退火算法的具体实现 | 第50-53页 |
| ·模拟退火算法进行路径规划实验仿真 | 第53-54页 |
| ·模拟退火方法的改进 | 第54-57页 |
| ·模拟退火算法的改进方法 | 第54-56页 |
| ·改进模拟退火算法与标准的模拟退火算法仿真实验比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 工作总结与展望 | 第58-59页 |
| 6 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第64页 |
