| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 引言 | 第9-16页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第9-14页 |
| ·惯性导航系统的概述及研究现状 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·AUV 导航系统的概述 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 捷联惯导系统的基本原理 | 第16-36页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第17-18页 |
| ·常用坐标系 | 第18-21页 |
| ·参数说明 | 第19-20页 |
| ·常用的坐标系 | 第20-21页 |
| ·各坐标系之间的关系 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导系统的姿态转换 | 第23-29页 |
| ·欧拉角法 | 第23-24页 |
| ·方向余弦法 | 第24-25页 |
| ·四元数法 | 第25-29页 |
| ·姿态更新算法比较 | 第29页 |
| ·惯性传感器测量值与坐标系的关系 | 第29-30页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第30-35页 |
| ·捷联惯导系统导航解算 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 AUV 捷联惯导系统的初始对准技术及误差方程 | 第36-49页 |
| ·惯导系统的初始对准技术 | 第36-42页 |
| ·惯性导航系统初始对准的基本原理 | 第36-37页 |
| ·初始对准分类 | 第37-38页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准技术 | 第38-42页 |
| ·捷联惯导系统的误差 | 第42-48页 |
| ·捷联惯导系统的误差类型: | 第42-43页 |
| ·惯性传感器误差分析 | 第43-44页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 AUV 组合导航系统设计 | 第49-64页 |
| ·基本原理 | 第49-50页 |
| ·SINS/GPS/COMPASS 的组合导航模式 | 第50-51页 |
| ·离散型卡尔曼滤波的基本方法 | 第51-53页 |
| ·INS/GPS/COMPASS 组合导航系统设计 | 第53-63页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第53-55页 |
| ·组合导航系统状态方程的建立 | 第55-56页 |
| ·组合导航系统观测方程的建立 | 第56-58页 |
| ·组合导航系统仿真结果与分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |