自主式水下机器人的路径规划与路径跟踪方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·AUV 的国内外研究现状、应用前景及发展趋势 | 第11-16页 |
| ·水下机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·AUV 的应用前景 | 第15页 |
| ·AUV 的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本科题的研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 2 水下机器人路径规划与路径跟踪技术 | 第19-31页 |
| ·路径规划概述 | 第19-23页 |
| ·路径规划的定义 | 第19-20页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第20-21页 |
| ·路径规划的实现 | 第21-23页 |
| ·路径规划方法 | 第23-26页 |
| ·位姿空间法 | 第23-24页 |
| ·可视图法 | 第24页 |
| ·图搜索法 | 第24-25页 |
| ·人工势场法 | 第25页 |
| ·模糊逻辑方法 | 第25-26页 |
| ·人工神经网络算法 | 第26页 |
| ·路径规划方法的新发展 | 第26-27页 |
| ·路径跟踪控制研究 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 3 水下机器人的动态控制及仿真 | 第31-47页 |
| ·研究对象概述 | 第31页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第31-34页 |
| ·坐标系 | 第31-33页 |
| ·坐标变换 | 第33-34页 |
| ·水下机器人动力学方程 | 第34-41页 |
| ·水下机器人受力分析 | 第34-35页 |
| ·空间运动方程 | 第35-41页 |
| ·AUV 的简化仿真模型 | 第41-42页 |
| ·控制系统的设计及仿真 | 第42-46页 |
| ·PID 控制原理 | 第42-43页 |
| ·增量式PID 控制 | 第43-44页 |
| ·AUV 仿真控制分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于FMM 算法的AUV 路径规划 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·算法概述 | 第47-52页 |
| ·栅格环境模型 | 第48-49页 |
| ·FMM 算法原理 | 第49-52页 |
| ·路径规划模型 | 第52-54页 |
| ·路径规划问题描述 | 第52-53页 |
| ·快速步进算法求解 | 第53-54页 |
| ·算法步骤 | 第54-57页 |
| ·三维FMM 算法 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 基于PID 控制器的AUV 路径跟踪 | 第61-69页 |
| ·跟踪思想 | 第61-62页 |
| ·旋转规划 | 第61-62页 |
| ·平移规划 | 第62页 |
| ·运动轨迹产生 | 第62-63页 |
| ·仿真模型 | 第63-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |
