| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-15页 |
| ·同步控制的研究现状 | 第15-23页 |
| ·欠驱动控制系统的研究现状 | 第23-28页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第28-30页 |
| 第2章 欠驱动Lagrange 系统的最优同步控制 | 第30-60页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·欠驱动Lagrange 系统的动力学建模及特性分析 | 第30-33页 |
| ·动力学模型 | 第30-32页 |
| ·可控性 | 第32-33页 |
| ·欠驱动Lagrange 系统的最优同步控制器设计 | 第33-41页 |
| ·两倒立摆系统的最优同步控制 | 第41-48页 |
| ·两倒立摆最优同步控制系统设计 | 第41-43页 |
| ·两倒立摆最优同步控制系统实验 | 第43-48页 |
| ·四球-杆最优同步控制系统设计与仿真 | 第48-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 欠驱动Lagrange 系统的递阶滑模同步控制 | 第60-89页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·欠驱动同步运动系统的数学模型 | 第60-62页 |
| ·欠驱动Lagrange 系统的递阶滑模同步控制器设计 | 第62-71页 |
| ·两倒立摆系统的递阶滑模同步控制 | 第71-79页 |
| ·两倒立摆递阶滑模同步控制系统设计与仿真 | 第71-76页 |
| ·两倒立摆递阶滑模同步控制系统实验 | 第76-79页 |
| ·四球-杆递阶滑模同步控制系统设计和仿真 | 第79-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第4章 基于反步法的欠驱动Lagrange 系统的同步控制 | 第89-118页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·欠驱动Lagrange 系统的规范型 | 第89-93页 |
| ·基于反步法的欠驱动Lagrange 系统的同步控制器设计 | 第93-100页 |
| ·基于反步法的两个欠驱动Lagrange 系统的同步控制器设计 | 第93-97页 |
| ·基于反步法的多个欠驱动Lagrange 系统的同步控制器设计 | 第97-100页 |
| ·基于反步法的两倒立摆同步控制系统设计 | 第100-110页 |
| ·基于反步法的两倒立摆同步控制器设计与仿真 | 第100-107页 |
| ·基于反步法的两倒立摆同步控制系统实验 | 第107-110页 |
| ·基于反步法的多个三维TORA 系统的同步控制器设计和仿真 | 第110-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第5章 基于无源化方法的欠驱动Lagrange 系统的同步控制 | 第118-142页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·无源化控制方法 | 第118-120页 |
| ·基于无源化方法的欠驱动Lagrange系统同步控制器设计 | 第120-124页 |
| ·基于无源化方法的两倒立摆系统的同步控制 | 第124-134页 |
| ·基于无源化方法的两倒立摆同步控制器设计与仿真 | 第124-131页 |
| ·基于无源化方法的两倒立摆同步控制系统实验 | 第131-134页 |
| ·基于无源化方法的多个PVTOL 同步控制系统设计和仿真 | 第134-140页 |
| ·本章小结 | 第140-142页 |
| 结论 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-157页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第157-159页 |
| 致谢 | 第159-160页 |
| 个人简历 | 第160页 |
