| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-17页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第17-32页 |
| ·欠驱动机械系统的分类 | 第17-21页 |
| ·欠驱动机械系统的控制问题 | 第21-25页 |
| ·欠驱动机械系统的控制理论研究 | 第25-28页 |
| ·灵长类仿生机器人与Acrobot | 第28-32页 |
| ·论文主要内容 | 第32-34页 |
| 第2章 欠驱动机械系统建模与动态伺服控制 | 第34-55页 |
| ·机械系统的动力学建模 | 第34-41页 |
| ·Lagrange形式 | 第35-37页 |
| ·状态空间形式 | 第37-38页 |
| ·Acrobot系统 | 第38页 |
| ·全驱动机械系统 | 第38-39页 |
| ·欠驱动机械系统 | 第39-40页 |
| ·二阶非完整约束欠驱动机械系统 | 第40-41页 |
| ·欠驱动机械系统的可控性与可接近性 | 第41-51页 |
| ·非线性系统的可控性与可接近性 | 第41-44页 |
| ·无势二阶非完整约束欠驱动机械系统 | 第44-46页 |
| ·二阶链式系统 | 第46-48页 |
| ·有势二阶非完整约束欠驱动机械系统 | 第48-51页 |
| ·动态伺服控制 | 第51-54页 |
| ·动态伺服控制的定义 | 第51-52页 |
| ·动态伺服控制的实现方式 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 Acrobot动态伺服轨迹规划 | 第55-82页 |
| ·基于能量的动态伺服轨迹规划方法 | 第55-62页 |
| ·保守系统的周期运动 | 第55-57页 |
| ·闭环下的保守性 | 第57-58页 |
| ·保守零动态轨迹规划 | 第58-60页 |
| ·基于能量方法的算例 | 第60-62页 |
| ·基于虚约束的动态伺服轨迹规划方法 | 第62-76页 |
| ·虚约束 | 第62-64页 |
| ·虚约束的选择 | 第64-66页 |
| ·虚约束作用下系统零动态特性 | 第66-73页 |
| ·虚约束方法的应用 | 第73-76页 |
| ·点到点的轨迹规划 | 第76-81页 |
| ·基于直接搜索法的点到点轨迹规划 | 第77-79页 |
| ·直接搜索方法的应用 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 Acrobot动态伺服轨迹跟踪控制 | 第82-122页 |
| ·基于能量的动态伺服控制 | 第82-84页 |
| ·基于虚约束的动态伺服控制 | 第84-93页 |
| ·基于LQR方法的控制方案 | 第85-88页 |
| ·基于Lyapunov的控制方案 | 第88-93页 |
| ·仿真实验 | 第93-101页 |
| ·基于能量的Lyapunov控制方案 | 第93-95页 |
| ·基于虚约束的Lyapunov控制方案 | 第95-98页 |
| ·实验结果分析 | 第98-101页 |
| ·实物实验研究 | 第101-121页 |
| ·实物平台 | 第101-105页 |
| ·基于能量的动态伺服控制实验 | 第105-112页 |
| ·基于虚约束的动态伺服控制实验 | 第112-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第5章 有势二阶非完整欠驱动机械系统的动态伺服控制 | 第122-144页 |
| ·基本动态伺服轨迹规划 | 第122-128页 |
| ·虚约束选择 | 第124-125页 |
| ·虚约束作用下系统的零动态分析 | 第125-128页 |
| ·动态伺服控制系统设计 | 第128-135页 |
| ·虚约束的镇定控制 | 第128-130页 |
| ·轨道函数的镇定控制 | 第130-131页 |
| ·虚约束与轨道函数的收敛条件 | 第131-134页 |
| ·控制算法的简化 | 第134-135页 |
| ·一类欠驱动机械系统动态伺服控制的应用 | 第135-142页 |
| ·TORA系统的动态伺服控制 | 第135-138页 |
| ·垂直平面RRR型欠驱动机械臂的动态伺服控制 | 第138-142页 |
| ·本章小结 | 第142-144页 |
| 结论 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及申请专利 | 第155-156页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 个人简历 | 第159页 |