同轴双偏心质量驱动球形机器人系统建立及运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·球形机器人的仿生学原理 | 第15-17页 |
| ·球形机器人研究现状 | 第17-29页 |
| ·转动体式 | 第17-18页 |
| ·车驱动式 | 第18-19页 |
| ·移动质量式 | 第19-21页 |
| ·形变式 | 第21页 |
| ·陀螺式 | 第21-23页 |
| ·偏心质量式 | 第23-27页 |
| ·双半球式 | 第27-28页 |
| ·风力驱动式 | 第28-29页 |
| ·球形机器人运动控制研究现状 | 第29-32页 |
| ·球形机器人研究领域存在的问题 | 第32-33页 |
| ·本文的研究内容 | 第33-34页 |
| 第2章 球形机器人机构设计及运动学分析 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·现有球形机器人构型分析 | 第34-35页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人构型设计 | 第35-38页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人运动原理分析 | 第38-39页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人机械结构设计 | 第39-41页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人运动学模型研究 | 第41-51页 |
| ·姿态角的选择 | 第42-44页 |
| ·椭球形外壳的运动学模型研究 | 第44-49页 |
| ·偏心质量的运动学研究 | 第49-51页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人一般动力学模型分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 球形机器人直线运动控制研究 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·直线运动动力学模型研究 | 第55-59页 |
| ·直线运动动力学系统建模 | 第55-57页 |
| ·直线运动系统定点研究 | 第57-59页 |
| ·基于高斯函数的直线运动控制方法 | 第59-66页 |
| ·基于高斯函数的摆角运动规划 | 第59-60页 |
| ·高斯控制函数仿真研究 | 第60-62页 |
| ·摆角控制函数各参数对系统的影响 | 第62-66页 |
| ·摆角控制函数参数选择 | 第66页 |
| ·直线运动控制仿真研究 | 第66-71页 |
| ·基于高斯函数的直线运动控制仿真 | 第66-67页 |
| ·基于参数调整的直线运动控制策略 | 第67-70页 |
| ·直线运动控制仿真研究 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 球形机器人转向运动控制研究 | 第72-95页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·基于粘滑原理的原地转向运动控制研究 | 第72-82页 |
| ·原地转向运动原理分析 | 第72-74页 |
| ·原地转向运动动力学模型研究 | 第74-78页 |
| ·基于粘滑原理的原地转向运动控制方法 | 第78-79页 |
| ·基于余弦函数的摆角运动规划 | 第79-81页 |
| ·原地转向运动仿真研究 | 第81-82页 |
| ·圆弧轨迹运动控制研究 | 第82-94页 |
| ·圆弧轨迹运动原理分析 | 第83-84页 |
| ·圆弧轨迹运动动力学研究 | 第84-88页 |
| ·基于正弦函数的圆弧轨迹运动控制方法研究 | 第88-91页 |
| ·圆弧轨迹运动控制仿真研究 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 球形机器人实验研究 | 第95-112页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人实验系统 | 第95-96页 |
| ·同轴双偏心质量驱动球形机器人控制系统设计 | 第96-99页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第96-98页 |
| ·控制系统软件设计 | 第98-99页 |
| ·直线运动实验研究 | 第99-102页 |
| ·原地转向运动实验研究 | 第102-105页 |
| ·圆弧轨迹运动实验研究 | 第105-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历 | 第129页 |
