| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·转向系统的发展和分类 | 第10-12页 |
| ·机械液压助力式转向系统 | 第10页 |
| ·电子液压助力式转向系统 | 第10页 |
| ·电动助力式转向系统 | 第10-12页 |
| ·EPS 控制策略的研究现状 | 第12-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 EPS 及车辆转向动力学模型 | 第17-30页 |
| ·车辆动力学模型的建模方法 | 第17-18页 |
| ·机械转向系统及电动机力学模型的建立 | 第18-22页 |
| ·考虑车身侧倾的三自由度汽车模型 | 第22-25页 |
| ·Fiala-桥石轮胎模型 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 控制策略设计 | 第30-46页 |
| ·直线型助力特性分析 | 第30-34页 |
| ·目标助力电流的表达式 | 第34-37页 |
| ·电动机电路模型 | 第37-38页 |
| ·总体仿真模型 | 第38-39页 |
| ·控制器参数 Kp 和 Kd的取值规律 | 第39-45页 |
| ·Kp 的取值规律 | 第39-43页 |
| ·Kd 的取值规律 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 ADAMS/Car 和 MATLAB/Simulink 联合仿真 | 第46-62页 |
| ·多体动力学概述及 MSC.ADAMS 软件简介 | 第46-48页 |
| ·多体动力学理论与研究方法 | 第46-47页 |
| ·MSC.ADAMS 软件介绍 | 第47-48页 |
| ·ADAMS/Car 的建模方法 | 第48页 |
| ·汽车模型 | 第48-53页 |
| ·转向系模型 | 第49-50页 |
| ·悬架模型 | 第50-51页 |
| ·轮胎模型 | 第51-52页 |
| ·整车模型及仿真验证 | 第52-53页 |
| ·联合仿真概述 | 第53-54页 |
| ·控制框图的建立 | 第54-56页 |
| ·电动机及减速机构建模 | 第54-55页 |
| ·目标助力电流的确定 | 第55-56页 |
| ·联合仿真分析 | 第56-61页 |
| ·转向轻便性试验 | 第57-58页 |
| ·方向盘正弦输入试验 | 第58-59页 |
| ·方向盘回正性能试验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·主要结论 | 第62-63页 |
| ·后续研究工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附 录:A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文. | 第69页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第69页 |