| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·机器人技术发展概述 | 第11-12页 |
| ·模糊神经网络的研究与发展 | 第12-15页 |
| ·模糊逻辑控制概述 | 第12-13页 |
| ·神经网络概述 | 第13-14页 |
| ·模糊神经网络概述 | 第14-15页 |
| ·蚁群算法的研究与发展 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 特种机器人数学模型建立 | 第18-38页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人的坐标系统 | 第18-20页 |
| ·位置描述 | 第18页 |
| ·方向描述 | 第18-19页 |
| ·位姿描述 | 第19页 |
| ·齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·机器人运动学方程建立 | 第20-29页 |
| ·连杆坐标系 | 第20-22页 |
| ·建立运动学方程 | 第22-23页 |
| ·机器人运动的速度分析 | 第23-27页 |
| ·雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| ·机器人动力学方程建立 | 第29-36页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·牛顿—欧拉方程 | 第29-30页 |
| ·牛顿—欧拉迭代动力学方程 | 第30-31页 |
| ·动力学方程求解 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于模糊神经网络理论的机器人控制研究 | 第38-67页 |
| ·模糊理论 | 第39-46页 |
| ·模糊集合的定义 | 第39-42页 |
| ·模糊关系 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统 | 第43-46页 |
| ·神经网络理论 | 第46-50页 |
| ·神经网络的基本原理 | 第46-47页 |
| ·BP 网络 | 第47-50页 |
| ·模糊神经网络控制系统 | 第50-66页 |
| ·模糊系统和神经网络的等价性 | 第50-52页 |
| ·基于标准模型的模糊神经网络 | 第52-55页 |
| ·训练样本建立 | 第55-58页 |
| ·训练学习 | 第58-62页 |
| ·控制系统仿真研究及分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 蚁群算法优化训练的模糊神经网络特种机器人控制 | 第67-80页 |
| ·蚁群算法概述 | 第67页 |
| ·蚁群算法基本原理 | 第67-69页 |
| ·蚁群算法框架 | 第69-75页 |
| ·蚁群算法优化模糊神经网络 | 第75-77页 |
| ·蚁群算法优化的仿真结果及分析研究 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |