基于粒子群算法模糊控制自动舵的研究与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·船舶自动舵设计历史和发展方向 | 第11-15页 |
| ·机械式自动舵 | 第11页 |
| ·PID 自动舵 | 第11-12页 |
| ·自适应自动舵 | 第12-13页 |
| ·智能自动舵 | 第13-15页 |
| ·模糊控制在自动舵应用中的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 船舶运动及干扰数学模型 | 第18-27页 |
| ·船舶运动的数学模型 | 第18-21页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第18-19页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第19-20页 |
| ·舵机特性计算模型 | 第20-21页 |
| ·船舶运动干扰力的数学模型 | 第21-24页 |
| ·海风的干扰力数学模型 | 第21页 |
| ·波浪的干扰力数学模型 | 第21-22页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第22-24页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第24-26页 |
| ·航向控制系统数学模型的建立 | 第24-25页 |
| ·外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶自动舵的模糊控制 | 第27-42页 |
| ·PID 自动舵的设计及仿真 | 第27-32页 |
| ·PID 控制原理 | 第27-29页 |
| ·PID 自动舵的设计 | 第29-30页 |
| ·PID 航向自动舵的仿真 | 第30-32页 |
| ·模糊控制自动舵的设计及仿真 | 第32-41页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第32-33页 |
| ·模糊控制器基本结构 | 第33-35页 |
| ·船舶自动舵模糊控制器的设计 | 第35-37页 |
| ·船舶自动舵模糊控制仿真结果 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 粒子群算法及其仿真测试 | 第42-55页 |
| ·基本粒子群优化算法 | 第42-45页 |
| ·算法原理 | 第42-43页 |
| ·算法数学描述 | 第43-44页 |
| ·算法基本流程 | 第44-45页 |
| ·改进的粒子群算法 | 第45-47页 |
| ·基准测试函数 | 第47-51页 |
| ·粒子群算法的测试 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于粒子群算法的自动舵模糊控制 | 第55-63页 |
| ·基于粒子群算法的模糊控制方法 | 第55-58页 |
| ·粒子群算法与遗传算法的比较 | 第55-56页 |
| ·基于粒子群算法的模糊PID 寻优结构 | 第56-57页 |
| ·粒子群算法的寻优步骤 | 第57-58页 |
| ·基于粒子群算法的船舶自动舵模糊控制 | 第58-61页 |
| ·模糊PID 控制器参数优化实现过程 | 第59-60页 |
| ·仿真结果及分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
