单目视觉导航智能车系统研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·视觉导航分类 | 第10-12页 |
| ·研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·相关技术发展趋势 | 第14-15页 |
| ·研究内容及意义 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·课题研究意义 | 第16页 |
| ·章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 视觉传感器信息映射规律 | 第17-27页 |
| ·基础关系 | 第17-20页 |
| ·摄像头成像原理 | 第17-19页 |
| ·运动场景分析 | 第19-20页 |
| ·空间约束模型 | 第20页 |
| ·推导坐标映射关系 | 第20-23页 |
| ·坐标选择与建立 | 第20-21页 |
| ·平行映射关系 | 第21-22页 |
| ·相交映射关系 | 第22-23页 |
| ·单目视觉测距 | 第23-25页 |
| ·规范测距方式 | 第23-24页 |
| ·平面测距计算 | 第24-25页 |
| ·立体测距计算 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 智能车系统设计与实现 | 第27-41页 |
| ·系统总体设计 | 第27-29页 |
| ·总体需求分析 | 第27-28页 |
| ·总体结构设计 | 第28页 |
| ·控制指令设计 | 第28-29页 |
| ·硬件系统设计与实现 | 第29-36页 |
| ·关键执行机构改进 | 第29-31页 |
| ·PWM电机控制 | 第31-33页 |
| ·核心电路设计与实现 | 第33-36页 |
| ·软件系统设计与实现 | 第36-40页 |
| ·功能需求分析 | 第36-37页 |
| ·结构与流程设计 | 第37-39页 |
| ·动态库接口设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 视觉导航应用问题讨论 | 第41-61页 |
| ·视觉伺服流程分析 | 第41-44页 |
| ·框图时间关系 | 第41-43页 |
| ·PID控制器设计 | 第43-44页 |
| ·摄像头成像范围讨论 | 第44-49页 |
| ·纵向成像范围 | 第45-46页 |
| ·横向成像范围 | 第46-49页 |
| ·坐标系变换关系 | 第49-52页 |
| ·图像数据分析 | 第49-50页 |
| ·坐标变换公式 | 第50-52页 |
| ·视觉导航方法研究 | 第52-60页 |
| ·随机目标跟踪 | 第53-54页 |
| ·连续目标跟踪 | 第54-56页 |
| ·导航应用统一 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 系统实验与验证分析 | 第61-88页 |
| ·导航路径提取 | 第61-65页 |
| ·路标成像规律分析 | 第61-63页 |
| ·区域分割与路径提取 | 第63-65页 |
| ·场景重建实验 | 第65-74页 |
| ·两类平面重建 | 第66-71页 |
| ·单目视觉测距 | 第71-73页 |
| ·系统动态库实现 | 第73-74页 |
| ·压线导航实验 | 第74-87页 |
| ·固定量偏移 | 第74-78页 |
| ·角度偏差修正 | 第78-80页 |
| ·模型车实验 | 第80-86页 |
| ·对比实验 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 附录 | 第90-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第99页 |
