| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外机器人研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内机器人研究概况 | 第13页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第13-16页 |
| 1.3.1 论文主要工作 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 非平整路面识别与定位算法的研究 | 第16-34页 |
| 2.1 非平整路面的介绍 | 第16页 |
| 2.2 NAO机器人视觉传感器介绍 | 第16-17页 |
| 2.3 基于特征检测的非平整路面识别算法 | 第17-24页 |
| 2.3.1 非平整路面的边缘检测算法 | 第18-21页 |
| 2.3.2 基于霍夫变换的特征提取算法 | 第21-23页 |
| 2.3.3 小结 | 第23-24页 |
| 2.4 基于单目摄像机非平整路面的定位算法 | 第24-32页 |
| 2.4.1 摄像机模型 | 第24-27页 |
| 2.4.2 标定方法简介 | 第27-28页 |
| 2.4.3 张正友标定方法原理 | 第28-29页 |
| 2.4.4 影响摄像机标定结果的因素 | 第29-30页 |
| 2.4.5 摄像机标定结果 | 第30-31页 |
| 2.4.6 摄像机坐标系下的计算 | 第31页 |
| 2.4.7 世界坐标系下的计算 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 仿人机器人自主行走策略的研究 | 第34-48页 |
| 3.1 倒立摆模型 | 第34-35页 |
| 3.2 基于ZMP的稳定控制原理 | 第35页 |
| 3.3 仿人机器人动力学建模分析 | 第35-45页 |
| 3.3.1 摆动腿踝关节运动轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.3.2 质心运动轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.3.3 躯干倾斜角度 | 第44-45页 |
| 3.4 机器人逆运动学分析求解方法 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于改进的遗传算法在行走步态参数优化中的应用 | 第48-58页 |
| 4.1 遗传算法 | 第48-50页 |
| 4.2 改进的遗传算法 | 第50-53页 |
| 4.2.1 适应度函数的选择 | 第50-52页 |
| 4.2.2 改进的选择算子 | 第52页 |
| 4.2.3 改进的交叉算子 | 第52-53页 |
| 4.3 步态参数优化设计 | 第53-54页 |
| 4.4 结果与分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于步态参数优化的仿人机器人自主行走实验 | 第58-70页 |
| 5.1 仿人机器人NAO软硬件平台的介绍 | 第58-61页 |
| 5.1.1 机器人硬件平台介绍 | 第58-60页 |
| 5.1.2 机器人软件平台介绍 | 第60-61页 |
| 5.2 仿人机器人NAO自主行走实验 | 第61-69页 |
| 5.2.1 非平整路面的识别与定位实验 | 第61-64页 |
| 5.2.2 仿人机器人步行行走实验 | 第64-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |