板球系统的定点与轨迹跟踪控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 球板控制系统的应用背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 球板控制系统的控制算法发展历程及现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 板球系统仿真 | 第12-13页 |
| 1.2.2 板球系统试验平台 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-27页 |
| 2.1 模型线性化方法 | 第17-19页 |
| 2.2 区域极点配置 | 第19-20页 |
| 2.3 LQR最优控制理论 | 第20-21页 |
| 2.4 动态输出反馈 | 第21-23页 |
| 2.5 线性矩阵不等式 | 第23-24页 |
| 2.6 渐近跟踪鲁棒控制器 | 第24-27页 |
| 第3章 板球控制系统的数学模型 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 板球系统的结构 | 第27-28页 |
| 3.3 拉格朗日方程及其特点 | 第28-29页 |
| 3.4 板球系统数学模型 | 第29-32页 |
| 3.5 板球系统的简化模型 | 第32-33页 |
| 3.6 非线性模型的线性化 | 第33-35页 |
| 第4章 动态输出反馈方案设计 | 第35-47页 |
| 4.1 板球控制动态输出反馈方案的整体设计流程 | 第35-36页 |
| 4.2 基于两种工况下的伺服补偿器设计 | 第36-38页 |
| 4.3 镇定控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 增广被控对象 | 第38-40页 |
| 4.3.2 全维动态输出反馈控制律设计 | 第40-42页 |
| 4.4 控制参数的LMI求解过程 | 第42-47页 |
| 4.4.1 LMI预处理 | 第42-43页 |
| 4.4.2 区域极点配置的LMI求解 | 第43-44页 |
| 4.4.3 动态输出反馈控制器控制参数还原 | 第44-47页 |
| 第5章 板球控制系统的仿真 | 第47-61页 |
| 5.1 系统仿真的前提 | 第47-48页 |
| 5.2 被控对象的仿真 | 第48页 |
| 5.3 板球系统定点控制仿真 | 第48-50页 |
| 5.3.1 定点控制下伺服补偿器的形式 | 第48-49页 |
| 5.3.2 实现板球系统定点控制仿真结果 | 第49-50页 |
| 5.4 板球系统的轨迹跟踪 | 第50-53页 |
| 5.4.1 正弦轨迹跟踪实验伺服补偿器形式 | 第50页 |
| 5.4.2 板球系统正弦轨迹跟踪仿真结果 | 第50-52页 |
| 5.4.3 跟踪曲线频率对跟踪效果的影响 | 第52-53页 |
| 5.5 “∞”形轨迹跟踪实验 | 第53-55页 |
| 5.5.1 “∞”形轨迹信号伺服补偿器形式 | 第53-54页 |
| 5.5.2 “∞”形轨迹跟踪 | 第54-55页 |
| 5.6 圆轨迹跟踪实验 | 第55-57页 |
| 5.6.1 圆轨迹跟踪伺服补偿器形式 | 第55页 |
| 5.6.2 圆轨迹跟踪仿真 | 第55-57页 |
| 5.7 控制系统的鲁棒性 | 第57-58页 |
| 5.8 本章小结 | 第58-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
