| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·选题的意义 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的基础理论研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的运动控制技术研究现状 | 第12页 |
| ·二自由度并联机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·二自由度并联机器人的构型研究状况 | 第12-13页 |
| ·二自由度并联机器人的运动控制系统研究状况 | 第13-14页 |
| ·论文的研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 二自由度并联机器人机构设计及其运动学分析 | 第16-30页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·二自由度并联机器人的总体设计 | 第16-19页 |
| ·二自由度并联机器人的运动学分析 | 第19-24页 |
| ·二自由度并联机构的正解 | 第19-21页 |
| ·二自由度并联机构的逆解 | 第21-22页 |
| ·二自由度并联机构的速度分析 | 第22-23页 |
| ·二自由度并联机构的奇异位置分析 | 第23-24页 |
| ·二自由度并联机器人的工作空间分析 | 第24-25页 |
| ·并联机器人轨迹规划的内容 | 第25-27页 |
| ·二自由度并联机器人的机械结构设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 二自由度并联机器人运动控制系统的研究 | 第30-50页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·并联机器人系统的运动控制模式 | 第30-31页 |
| ·二自由度并联机器人控制系统的硬件设计 | 第31-36页 |
| ·DSP2812 运动控制板的应用 | 第32页 |
| ·伺服转接板的设计 | 第32-36页 |
| ·增量脉冲输入接口设计 | 第33-34页 |
| ·位置脉冲输入接口设计 | 第34-36页 |
| ·二自由度并联机器人控制系统的软件设计 | 第36-48页 |
| ·主程序设计 | 第37-38页 |
| ·PWM 波程序设计 | 第38-40页 |
| ·D/A 程序设计 | 第40页 |
| ·电机位置和速度检测 | 第40-45页 |
| ·电机轴位置检测 | 第40-41页 |
| ·电机速度检测 | 第41-42页 |
| ·检测电路的连接和软件设计 | 第42-45页 |
| ·DSP 和PC 通信 | 第45-48页 |
| ·通信协议设置 | 第45-46页 |
| ·SCI 通信程序的编制 | 第46-47页 |
| ·PC 机通信程序的编制 | 第47-48页 |
| ·提高系统软件可靠性的方法 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 二自由度并联机器人轨迹规划的实验设计和验证 | 第50-63页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·二自由度并联机器人控制试验 | 第50-56页 |
| ·控制系统软件平台CCS 的介绍 | 第50-51页 |
| ·伺服电机控制原理和伺服增益的调节 | 第51-54页 |
| ·伺服电机的控制原理 | 第51-52页 |
| ·伺服电机位置和速度增益调整 | 第52-53页 |
| ·功能用户参数的的设定 | 第53-54页 |
| ·二自由度并联机器人的速度控制 | 第54页 |
| ·二自由度并联机器人的位置控制 | 第54-56页 |
| ·二自由度并联机器人轨迹规划及其仿真 | 第56-62页 |
| ·轨迹规划设计与编程 | 第56-57页 |
| ·二自由度并联机器人规划仿真 | 第57-60页 |
| ·仿真结果和分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第63页 |
| ·研究尚存在的问题和展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 附录A 安川伺服单元输出输入接口 | 第71-72页 |
| 附录B 控制系统实物图 | 第72页 |