多关节机器人控制系统设计与应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人控制系统的发展与现状 | 第10-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多关节机器人控制系统总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 机器人控制系统总体方案 | 第16-17页 |
| 2.2 多关节机器人力控制算法研究 | 第17-20页 |
| 2.2.1 阻抗控制算法研究 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自适应阻抗控制算法研究 | 第18-20页 |
| 2.3 控制系统的硬件模块介绍 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多关节机器人的模糊自适应阻抗控制研究 | 第24-39页 |
| 3.1 机器人模型的建立 | 第24-25页 |
| 3.2 自适应控制算法仿真研究 | 第25-32页 |
| 3.2.2 算法在无接触时位置跟踪仿真 | 第26-27页 |
| 3.2.3 算法在接触环境下的力跟踪仿真 | 第27-32页 |
| 3.3 多关节机器人的模糊自适应阻抗控制研究 | 第32-38页 |
| 3.3.1 模糊控制理论分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 阻抗参数的模糊调整法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 算法在无接触时位置跟踪仿真 | 第34-36页 |
| 3.3.4 算法在接触环境下的力跟踪仿真 | 第36-38页 |
| 3.4 二种阻抗控制算法比较 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多关节机器人伺服电机控制系统硬件设计 | 第39-52页 |
| 4.1 伺服系统性能指标 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人交流伺服控制系统硬件总体设计 | 第40-41页 |
| 4.3 系统DSP控制模块电路设计 | 第41-45页 |
| 4.3.1 TMS320F2812功能介绍 | 第41页 |
| 4.3.2 供电电源电路 | 第41-42页 |
| 4.3.3 外围电路设计 | 第42-44页 |
| 4.3.4 位置和速度检测电路设计 | 第44-45页 |
| 4.4 系统主电路与功率驱动模块设计 | 第45-50页 |
| 4.4.1 系统主电路设计 | 第45-47页 |
| 4.4.2 驱动电路的设计 | 第47页 |
| 4.4.3 隔离电路的设计 | 第47-48页 |
| 4.4.4 信号检测与保护电路的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 电路电磁兼容的设计 | 第50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 多关节机器人伺服系统的软件设计与试验研究 | 第52-65页 |
| 5.1 DSP开发软件介绍 | 第52页 |
| 5.2 控制系统主程序设计 | 第52-54页 |
| 5.3 控制系统中断子程序设计 | 第54-60页 |
| 5.3.1 系统SVPWM程序设计 | 第55-56页 |
| 5.3.2 系统位置和转速程序设计 | 第56-58页 |
| 5.3.3 系统PID控制器程序设计 | 第58-60页 |
| 5.4 系统实验平台介绍 | 第60-64页 |
| 5.4.1 实验功能模块介绍 | 第60-62页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
