基于滑模变结构控制的汽车随动后视镜系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 直流无刷电机及相关控制理论 | 第13-24页 |
| 2.1 直流无刷电机 | 第13-19页 |
| 2.1.1 电机结构 | 第13-15页 |
| 2.1.2 电压方程 | 第15-16页 |
| 2.1.3 转矩和运动方程 | 第16-17页 |
| 2.1.4 简化的电机模型 | 第17-19页 |
| 2.2 相关控制理论 | 第19-23页 |
| 2.2.1 PID控制 | 第19-20页 |
| 2.2.2 滑模变结构 | 第20-21页 |
| 2.2.3 反步法 | 第21-23页 |
| 2.2.4 状态观测器 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 后视镜随动转角研究 | 第24-34页 |
| 3.1 车辆运动轨迹研究 | 第24-26页 |
| 3.1.1 理论分析 | 第24-25页 |
| 3.1.2 模型仿真 | 第25-26页 |
| 3.2 驾驶员视野研究 | 第26-31页 |
| 3.2.1 理论分析 | 第26-28页 |
| 3.2.2 模型仿真 | 第28-31页 |
| 3.3 后视镜随动转角的确定 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 直流无刷电机滑模变结构控制 | 第34-49页 |
| 4.1 滑模反步法位置伺服控制 | 第34-40页 |
| 4.1.1 算法设计 | 第34-37页 |
| 4.1.2 仿真实验 | 第37-40页 |
| 4.2 状态观测器位置伺服控制 | 第40-48页 |
| 4.2.1 算法设计 | 第40-44页 |
| 4.2.2 仿真实验 | 第44-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 随动后视镜系统软硬件设计 | 第49-60页 |
| 5.1 系统结构与功能 | 第49页 |
| 5.2 硬件设计 | 第49-53页 |
| 5.2.1 整体硬件结构 | 第49-50页 |
| 5.2.2 MCU模块 | 第50页 |
| 5.2.3 电源模块 | 第50页 |
| 5.2.4 电机驱动模块 | 第50-51页 |
| 5.2.5 信号采集模块 | 第51-53页 |
| 5.3 软件设计 | 第53-58页 |
| 5.3.1 系统状态流程 | 第53-55页 |
| 5.3.2 故障诊断 | 第55-56页 |
| 5.3.3 信号滤波 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
