| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外数控机床背景与发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 传统PLC数控机床研究的背景与发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 嵌入式数控机床研究的背景与发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 ARM与FPGA联合控制的技术概述 | 第12页 |
| 1.4 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的主要研究工作及其结构 | 第13-14页 |
| 第二章 控制系统整体方案设计 | 第14-19页 |
| 2.1 几种运动控制方案比较 | 第14-15页 |
| 2.2 系统总体设计方案 | 第15-18页 |
| 2.2.1 伺服控制系统结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 PMSM自适应模糊控制器结构设计 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 PMSM自适应模糊控制器模型及仿真 | 第19-35页 |
| 3.1 模糊PI控制概述 | 第19-20页 |
| 3.1.1 模糊PI控制系统 | 第19-20页 |
| 3.1.2 模糊算法的步骤 | 第20页 |
| 3.2 自适应模糊控制结构 | 第20-25页 |
| 3.2.1 模糊控制(FC)的步骤 | 第21-23页 |
| 3.2.2 参考模块RM | 第23页 |
| 3.2.3 参数调整装置 | 第23-24页 |
| 3.2.4 自适应模糊控制仿真模块 | 第24-25页 |
| 3.3 矢量坐标变换 | 第25-27页 |
| 3.3.1 坐标变换仿真模块 | 第26-27页 |
| 3.4 SVPWM模块设计与实现 | 第27-31页 |
| 3.4.1 电压空间脉宽矢量(SVPWM) | 第27-31页 |
| 3.5 自适应模糊控制系统仿真模型 | 第31-34页 |
| 3.5.1 PMSM自适应模糊控制系统仿真 | 第31-33页 |
| 3.5.2 自适应模糊控制器频率响应仿真分析 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 PMSM自适应模糊控制器的FPGA实现 | 第35-51页 |
| 4.1 FPGA设计流程 | 第35页 |
| 4.2 自适应模糊控制器模块的设计与实现 | 第35-42页 |
| 4.2.1 自适应模糊控制器的结构设计 | 第40-42页 |
| 4.3 坐标变换模块的FPGA设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 CLARK变换设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 PARK变换设计 | 第43-44页 |
| 4.3.3 PARK反变换设计 | 第44-46页 |
| 4.3.4 坐标变换模块整体图 | 第46页 |
| 4.4 转子速度与位置检测模块的设计 | 第46-49页 |
| 4.4.1 光电编码器 | 第46-47页 |
| 4.4.2 正交编码器的解码计数器 | 第47-49页 |
| 4.4.3 SVPWM结构图及时序仿真 | 第49页 |
| 4.5 伺服控制RTL图 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 ARM微处理器管控系统设计 | 第51-62页 |
| 5.1 控制系统QT界面设计 | 第51-52页 |
| 5.2 ARM与FPGA接口设计 | 第52-54页 |
| 5.3 加减速模块的设计 | 第54-56页 |
| 5.3.1 S形曲线加减速模块 | 第54-56页 |
| 5.4 插补模块的设计 | 第56-61页 |
| 5.4.1 数字积分法插补原理 | 第57页 |
| 5.4.2 数字积分法直线插补 | 第57-59页 |
| 5.4.3 数字积分法圆弧插补 | 第59-60页 |
| 5.4.4 插补实验结果分析 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |