| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外城轨列车自动驾驶技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.1 城轨列车动力学模型的研究 | 第11页 |
| 1.2.2 列车运行速度目标曲线的优化研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 列车运行速度曲线的跟踪控制算法研究 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容及目标 | 第13-16页 |
| 2 城轨列车自动驾驶系统分析 | 第16-28页 |
| 2.1 城轨列车自动驾驶系统(ATO)简介 | 第16-17页 |
| 2.2 ATO系统功能 | 第17-19页 |
| 2.3 城轨列车运行速度自动控制原则 | 第19-20页 |
| 2.4 ATO系统的性能评价指标 | 第20-21页 |
| 2.5 城轨列车自动驾驶控制策略 | 第21-24页 |
| 2.5.1 城轨列车运行过程中限速处理策略 | 第21-23页 |
| 2.5.2 工况选择及转换策略 | 第23-24页 |
| 2.6 城轨列车自动驾驶优化控制原则 | 第24-26页 |
| 2.7 城轨列车运行控制方案的设定 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 城轨列车运动过程分析及多目标评价指标模型的建立 | 第28-37页 |
| 3.1 城轨列车运动过程分析 | 第28-33页 |
| 3.1.1 城轨列车运行牵引模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 城轨列车牵引力的计算分析 | 第29-30页 |
| 3.1.3 城轨列车制动力分析 | 第30页 |
| 3.1.4 城轨列车运行时阻力计算 | 第30-32页 |
| 3.1.5 城轨列车运行时所受合力分析 | 第32-33页 |
| 3.2 城轨列车运行的各性能指标模型 | 第33-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 城轨列车运行目标曲线的求解及模糊控制 | 第37-54页 |
| 4.1 城轨列车运行多目标模型的优化 | 第37-43页 |
| 4.1.1 城轨列车运行多目标优化模型的建立 | 第37-38页 |
| 4.1.2 城轨列车自动驾驶多目标优化方法 | 第38-39页 |
| 4.1.3 遗传算法的求解过程 | 第39-40页 |
| 4.1.4 遗传算法的编码 | 第40-41页 |
| 4.1.5 遗传算法的选择过程 | 第41页 |
| 4.1.6 遗传算法适应度的计算 | 第41-42页 |
| 4.1.7 权重系数的计算 | 第42-43页 |
| 4.2 城轨列车速度目标曲线的生成 | 第43-44页 |
| 4.3 速度曲线的PID跟踪控制 | 第44-48页 |
| 4.3.1 PID控制的基本原理和参数设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 PID控制器的速度跟踪控制 | 第45-48页 |
| 4.4 模糊自适应控制 | 第48-53页 |
| 4.4.1 模糊自适应控制的基本原理 | 第48-49页 |
| 4.4.2 模糊自适应控制器的性能要求 | 第49-50页 |
| 4.4.3 模糊自适应控制量的校正 | 第50-52页 |
| 4.4.4 模糊自适应控制规则的修正 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 城轨列车运行模糊自适应PID控制器的设计与仿真 | 第54-71页 |
| 5.1 模糊自适应PID控制器的设计 | 第54-61页 |
| 5.1.1 模糊自适应PID控制器参数的设计 | 第54-57页 |
| 5.1.2 模糊控制规则 | 第57-61页 |
| 5.2 模糊自适应PID控制的仿真模型 | 第61-63页 |
| 5.2.1 模糊自适应PID控制器的工作原理 | 第61-62页 |
| 5.2.2 模糊自适应控制器仿真模型的建立 | 第62-63页 |
| 5.3 模糊自适应PID控制与PID控制的仿真结果分析 | 第63-69页 |
| 5.3.1 列车运行安全性分析 | 第64-65页 |
| 5.3.2 能耗仿真结果分析 | 第65页 |
| 5.3.3 舒适性仿真结果分析 | 第65-67页 |
| 5.3.4 准时性仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 5.3.5 停车精确性仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 5.4 城轨列车运行平稳性分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
