| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第12-13页 |
| 1.2 船舶模拟器的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 船舶模拟器的国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 船舶模拟器的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 STEWART平台的国内外研究综述 | 第15-20页 |
| 1.3.1 Stewart平台的结构特点 | 第15-16页 |
| 1.3.2 Stewart平台运动学研究概述 | 第16-18页 |
| 1.3.3 Stewart平台动力学研究概述 | 第18页 |
| 1.3.4 Stewart平台控制策略及算法研究概述 | 第18-19页 |
| 1.3.5 存在的主要矛盾及问题 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 海浪理论及船舶模拟器运动学分析 | 第21-46页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 海浪的运动描述 | 第21-25页 |
| 2.3 波浪作用下船舶摇荡运动方程建立 | 第25-36页 |
| 2.3.1 船舶在海浪中运动描述 | 第25-27页 |
| 2.3.2 船舶在海浪中的频率响应函数求解 | 第27-28页 |
| 2.3.3 船舶在不规则波浪中的摇荡运动分析 | 第28-31页 |
| 2.3.4 船舶摇荡运动的计算 | 第31-36页 |
| 2.4 船舶运动轨迹规划 | 第36-45页 |
| 2.4.1 船舶模拟器平台介绍 | 第36-38页 |
| 2.4.2 反解理论 | 第38-39页 |
| 2.4.3 轨迹规划与仿真 | 第39-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 船舶模拟器液压控制系统模型建立与分析 | 第46-69页 |
| 3.1 船舶模拟器液压控制系统分析 | 第46-48页 |
| 3.1.1 液压控制系统组成 | 第46-48页 |
| 3.1.2 液压伺服控制系统分析 | 第48页 |
| 3.2 船舶模拟器STEWART平台动力学分析 | 第48-56页 |
| 3.2.1 坐标系的建立与运动学速度分析 | 第49-51页 |
| 3.2.2 动力学模型的建立 | 第51-56页 |
| 3.3 液压伺服控制系统数学模型的建立 | 第56-65页 |
| 3.3.1 单通道对称阀控非对称缸模型的建立 | 第56-62页 |
| 3.3.2 双喷嘴挡板伺服阀数学模型的建立 | 第62-63页 |
| 3.3.3 比例放大器和位移传感器传递函数 | 第63页 |
| 3.3.4 伺服阀控缸位置控制系统传递函数 | 第63-65页 |
| 3.4 液压伺服系统数学模型的分析 | 第65-67页 |
| 3.4.1 系统稳定性分析 | 第65-66页 |
| 3.4.2 系统瞬态性能分析 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 船舶模拟器控制器的设计 | 第69-83页 |
| 4.1 单通道带负载去前馈PID控制器的设计 | 第69-76页 |
| 4.1.1 PID控制器原理 | 第69-71页 |
| 4.1.2 PID控制器设计 | 第71页 |
| 4.1.3 PID控制器参数整定 | 第71-73页 |
| 4.1.4 对于负载扰动前馈补偿 | 第73-76页 |
| 4.2 多通道PID控制器的设计 | 第76-79页 |
| 4.2.1 控制策略 | 第76-79页 |
| 4.3 基于同步思想多通道协同控制 | 第79-82页 |
| 4.3.1 同步控制思想 | 第80-82页 |
| 4.3.2 基于同步控制思想PID控制分析 | 第82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 船舶模拟器实验研究 | 第83-114页 |
| 5.1 船舶模拟器实验研究目的 | 第83页 |
| 5.2 船舶模拟器样机的参数 | 第83-87页 |
| 5.3 实验准备 | 第87-102页 |
| 5.3.1 电气控制原理 | 第87-88页 |
| 5.3.2 电气系统接线过程 | 第88-89页 |
| 5.3.3 伺服放大器性能测试 | 第89-93页 |
| 5.3.4 传感器信号转化 | 第93-94页 |
| 5.3.5 反馈信号的滤波处理 | 第94-98页 |
| 5.3.6 伺服阀流量增益测试 | 第98-102页 |
| 5.4 单通道液压系统的控制试验 | 第102-108页 |
| 5.4.1 PID控制实验 | 第103-105页 |
| 5.4.2 带力前馈PID控制实验 | 第105-108页 |
| 5.4.3 两种控制器的对比分析 | 第108页 |
| 5.5 船舶运动轨迹模拟 | 第108-113页 |
| 5.5.1 六通道液压伺服系统协调运动调试 | 第108-109页 |
| 5.5.2 船舶基本轨迹模拟 | 第109-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-120页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 作者简介 | 第122页 |