| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 遥操作的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.1 遥操作国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 遥操作研究意义 | 第13页 |
| 1.3 欠驱动系统介绍 | 第13-16页 |
| 1.3.1 欠驱动研究对象及意义 | 第14页 |
| 1.3.2 欠驱动系统国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 遥操作控制策略研究 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的研究内容以及论文结构 | 第18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-27页 |
| 2.1 系统动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.1.1 柔性关节 | 第19-21页 |
| 2.1.2 刚性关节 | 第21-22页 |
| 2.2 稳定性理论 | 第22-23页 |
| 2.3 模糊控制 | 第23-25页 |
| 2.3.1 模糊控制简介 | 第23-25页 |
| 2.4 随机时延的马尔科夫模型 | 第25页 |
| 2.5 RBF神经网络 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于时延的PD双边控制 | 第27-37页 |
| 3.1 动力学模型 | 第27-28页 |
| 3.2 控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.3 稳定性证明 | 第29-31页 |
| 3.4 仿真结果 | 第31-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于神经网络的三边遥操作力与运动的混合控制 | 第37-58页 |
| 4.1 动力学模型 | 第37-40页 |
| 4.1.1 Slave动力学方程 | 第37-40页 |
| 4.1.2 Master动力学方程 | 第40页 |
| 4.2 控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 Mster 1 与Slave运动同步控制 | 第41-44页 |
| 4.2.2 Mster 2 与Slave力同步控制 | 第44页 |
| 4.3 稳定性证明 | 第44-50页 |
| 4.4 仿真结果 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-58页 |
| 第五章 基于随机时延的多机协同自适应模糊控制 | 第58-78页 |
| 5.1 系统描述及假设 | 第59页 |
| 5.2 动力学方程 | 第59-66页 |
| 5.2.1 Master动力学方程 | 第60-62页 |
| 5.2.2 Slave动力学方程 | 第62-66页 |
| 5.3 控制器设计 | 第66-69页 |
| 5.4 稳定性证明 | 第69-71页 |
| 5.5 力控制及其稳定性 | 第71-72页 |
| 5.6 仿真结果 | 第72-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-79页 |
| 1 论文主要工作总结 | 第78页 |
| 2 本论文进一步的工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |
