六自由度涂胶工业机器人控制系统设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人控制系统研究和应用现状 | 第11-14页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第14-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14-15页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 涂胶机器人运动学分析与轨迹规划 | 第17-38页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 涂胶机器人运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.2.1 涂胶机器人运动学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 涂胶机器人正运动学 | 第20-21页 |
| 2.2.3 涂胶机器人微分运动与雅克比矩阵 | 第21-23页 |
| 2.2.4 涂胶机器人逆运动学 | 第23-26页 |
| 2.3 考虑几何误差的逆运动学算法 | 第26-30页 |
| 2.4 涂胶轨迹规划 | 第30-36页 |
| 2.4.1 涂胶轨迹分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于四元素的姿态轨迹规划 | 第31-33页 |
| 2.4.3 直线轨迹规划 | 第33-34页 |
| 2.4.4 圆弧轨迹规划 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 涂胶机器人控制系统硬件设计 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 控制系统硬件总体方案 | 第39-43页 |
| 3.2.1 基于PMAC的控制系统 | 第39-42页 |
| 3.2.2 基于ADT的开放式控制系统 | 第42-43页 |
| 3.3 控制系统硬件设计 | 第43-49页 |
| 3.3.1 关键零部件选型 | 第43-45页 |
| 3.3.2 涂胶机器人控制器设计 | 第45-49页 |
| 3.4 涂胶试验平台设计 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 涂胶机器人控制系统软件设计 | 第52-74页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 控制系统软件总体架构 | 第52-54页 |
| 4.3 控制系统程序设计 | 第54-63页 |
| 4.3.1 前台程序设计 | 第54-59页 |
| 4.3.2 后台程序设计 | 第59-63页 |
| 4.4 涂胶机器人平滑控制及仿真与实验分析 | 第63-73页 |
| 4.4.1 涂胶路径的平滑控制策略 | 第63-65页 |
| 4.4.2 轨迹仿真分析 | 第65-70页 |
| 4.4.3 涂胶实验分析 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 涂胶机器人视觉定位系统设计 | 第74-91页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 涂胶视觉定位方案 | 第74-79页 |
| 5.2.1 涂胶轨迹误差来源分析 | 第74-75页 |
| 5.2.2 基于DSP的涂胶视觉定位方案 | 第75-79页 |
| 5.3 图像处理 | 第79-86页 |
| 5.3.1 图像获取 | 第79页 |
| 5.3.2 图像预处理 | 第79-81页 |
| 5.3.3 特征点检测 | 第81-84页 |
| 5.3.4 基于张正友法的摄像机标定 | 第84-85页 |
| 5.3.5 单目定位 | 第85-86页 |
| 5.4 实验与分析 | 第86-90页 |
| 5.4.1 预处理及角点检测实验 | 第87-88页 |
| 5.4.2 标定实验 | 第88-89页 |
| 5.4.3 单目定位实验 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 论文总结 | 第91-92页 |
| 研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附件 | 第101页 |
