| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 本文主要研究内容 | 第11页 |
| 1.3 相关研究概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 变传动比传动机构发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 线齿轮发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 柔顺机构简介 | 第13页 |
| 1.3.4 柔顺步行机器人发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题研究意义 | 第14-16页 |
| 第二章 变传动比线齿轮设计公式 | 第16-39页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 线齿轮理论基础 | 第16-20页 |
| 2.2.1 空间曲线啮合理论 | 第16-17页 |
| 2.2.2 斜交轴线齿轮主从动轮设计方程 | 第17-20页 |
| 2.3 变传动比线齿轮设计公式 | 第20-27页 |
| 2.3.1 传动比平稳过渡线齿设计公式 | 第20-23页 |
| 2.3.2 变传动比线齿轮副设计公式 | 第23-26页 |
| 2.3.3 实例设计 | 第26-27页 |
| 2.4 变传动比线齿轮建模，运动仿真和加工 | 第27-30页 |
| 2.4.1 变传动比线齿轮三维模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 变传动比传动运动仿真 | 第29-30页 |
| 2.4.3 变传动比线齿轮 3D打印模型 | 第30页 |
| 2.5 传动实验 | 第30-38页 |
| 2.5.1 实验样机搭建和软件程序设计 | 第30-33页 |
| 2.5.2 实验方法和实验过程 | 第33页 |
| 2.5.3 整周期传动实验结果及分析 | 第33-35页 |
| 2.5.4 变传动比线齿传动实验结果及分析 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 柔顺步行机构设计 | 第39-53页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 传统刚体步行机构设计方案 | 第39-41页 |
| 3.3 柔顺步行机构设计方案 | 第41-47页 |
| 3.3.1 伪刚体模型法机构设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 伪刚体模型法分析计算 | 第43-47页 |
| 3.4 柔顺机构建模与力学仿真 | 第47-49页 |
| 3.4.1 柔顺步行机构建模 | 第48页 |
| 3.4.2 柔顺步行机构静力学仿真 | 第48-49页 |
| 3.5 便携收纳设计——双稳态的应用 | 第49-51页 |
| 3.5.1 柔顺机构双稳态设计原理 | 第49-51页 |
| 3.5.2 双稳态变形收纳设计 | 第51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于变传动比线齿轮传动的柔顺步行机器人 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 两种常见步态的理论分析 | 第53-55页 |
| 4.2.1 二足步行的步态分析 | 第53页 |
| 4.2.2 四足步行的步态分析 | 第53-55页 |
| 4.3 基于等传动比齿轮传动的步行机器人 | 第55-58页 |
| 4.3.1 满足输出轨迹和速度要求的步行机构的设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 步行机器人模型 | 第57-58页 |
| 4.4 基于变传动比线齿轮传动的步行机器人 | 第58-63页 |
| 4.4.1 对传统刚体步行机器人的运动优化 | 第58-59页 |
| 4.4.2 对柔顺步行机器人的运动优化 | 第59-63页 |
| 4.5 应用实例——智能手机机器人 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |