车用液化天然气自动加注系统研制
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 相关技术国内外现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 工业机器人概述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 视觉引导技术概述 | 第16-18页 |
| 1.2.3 机器人柔顺装配概述 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要工作和结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 系统总体规划 | 第21-28页 |
| 2.1 系统设计要求分析 | 第21-25页 |
| 2.1.1 自动加注机工作条件和要求 | 第21-22页 |
| 2.1.2 加注设备 | 第22-23页 |
| 2.1.3 加回气口位置分布 | 第23-24页 |
| 2.1.4 机器人选型 | 第24-25页 |
| 2.2 系统研制需解决的关键问题 | 第25-26页 |
| 2.3 自动加注流程设计 | 第26-27页 |
| 2.3.1 样机工作条件设定 | 第26页 |
| 2.3.2 加注设备操作逻辑 | 第26页 |
| 2.3.3 自动加注流程设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 自动夹具设计 | 第28-40页 |
| 3.1 夹具设计要求 | 第28页 |
| 3.2 机器人柔顺装配结构设计与分析 | 第28-33页 |
| 3.2.1 被动柔性结构设计要求 | 第29页 |
| 3.2.2 结构设计分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 有限元分析验证 | 第31-33页 |
| 3.3 自动夹具设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 自动工具交换装置(ATC) | 第33-34页 |
| 3.3.2 加液枪夹紧结构 | 第34-35页 |
| 3.3.3 加液枪气压驱动连接 | 第35-37页 |
| 3.3.4 回气枪旋转强化设计 | 第37-38页 |
| 3.3.5 枪体放置架 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 复合视觉引导系统 | 第40-60页 |
| 4.1 手眼系统 | 第40-49页 |
| 4.1.1 相机标定 | 第41-46页 |
| 4.1.2 视觉引导系统手眼标定 | 第46-48页 |
| 4.1.3 视觉系统标定结果 | 第48-49页 |
| 4.2 基于特征的目标识别与定位 | 第49-54页 |
| 4.2.1 圆检测算法及其原理 | 第50-52页 |
| 4.2.2 图像识别定位算法流程 | 第52-54页 |
| 4.3 视觉系统硬件及理论误差 | 第54-56页 |
| 4.3.1 相机选择 | 第54-55页 |
| 4.3.2 视觉相机理论误差估计 | 第55页 |
| 4.3.3 人工光源选择 | 第55-56页 |
| 4.4 距离测量系统 | 第56-59页 |
| 4.4.1 距离测量要求 | 第56页 |
| 4.4.2 距离测量系统硬件 | 第56-58页 |
| 4.4.3 距离测量系统理论性能 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 主控系统 | 第60-66页 |
| 5.1 控制系统组成 | 第60-62页 |
| 5.2 机器人通讯 | 第62-63页 |
| 5.2.1 开发环境 | 第62-63页 |
| 5.2.2 编程示例 | 第63页 |
| 5.3 上位机软件及人机交互界面设计 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 样机搭建及实验 | 第66-75页 |
| 6.1 样机各部分实物图 | 第66-68页 |
| 6.2 测量引导系统误差分析实验 | 第68-72页 |
| 6.2.1 测量系统误差表征方法 | 第68页 |
| 6.2.2 距离测量系统实验 | 第68-71页 |
| 6.2.3 二维视觉定位系统实验 | 第71-72页 |
| 6.3 加注对接实验 | 第72-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学期期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
