四轮代步智能小车平台的设计开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 2 总体方案设计 | 第14-16页 |
| 2.1 系统架构设计 | 第14-15页 |
| 2.2 主要功能需求 | 第15-16页 |
| 3 机械平台的设计与实现 | 第16-25页 |
| 3.1 主要性能指标 | 第16页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第16-21页 |
| 3.2.1 驱动机构 | 第17页 |
| 3.2.2 转向机构 | 第17-21页 |
| 3.2.3 座椅姿态调整机构 | 第21页 |
| 3.3 动力系统器件选型 | 第21-25页 |
| 3.3.1 电机选型 | 第21-23页 |
| 3.3.2 舵机选型 | 第23-24页 |
| 3.3.3 蓄电池选型 | 第24-25页 |
| 4 硬件开发平台的设计与实现 | 第25-42页 |
| 4.1 电源管理模块 | 第26-29页 |
| 4.1.1 电源管理方案 | 第26页 |
| 4.1.2 电源管理板功能需求 | 第26-27页 |
| 4.1.3 电源管理板原理设计 | 第27-29页 |
| 4.2 微控制器模块 | 第29-31页 |
| 4.2.1 微控制器选取依据 | 第29-30页 |
| 4.2.2 STM32F103VET6资源 | 第30页 |
| 4.2.3 STM32开发板 | 第30-31页 |
| 4.3 电机控制模块 | 第31-33页 |
| 4.3.1 电机驱动器 | 第31-32页 |
| 4.3.2 电机PWM调速控制 | 第32-33页 |
| 4.4 舵机控制模块 | 第33-35页 |
| 4.4.1 舵机的改装 | 第33-34页 |
| 4.4.2 舵机的控制 | 第34-35页 |
| 4.5 I/O扩展模块 | 第35-36页 |
| 4.5.1 A/D转换通道扩展 | 第35-36页 |
| 4.5.2 数字输入/输出接口扩展 | 第36页 |
| 4.6 传感器模块 | 第36-42页 |
| 4.6.1 超声波测距模块 | 第36-39页 |
| 4.6.2 姿态检测模块 | 第39-40页 |
| 4.6.3 GPS定位模块 | 第40-41页 |
| 4.6.4 摄像头模块 | 第41-42页 |
| 4.7 无线通讯模块 | 第42页 |
| 5 软件开发平台的设计与实现 | 第42-54页 |
| 5.1 下位机软件平台 | 第42-45页 |
| 5.1.1 uC/OS嵌入式实时操作系统 | 第42-43页 |
| 5.1.2 RealViewMDK开发工具 | 第43-44页 |
| 5.1.3 部分模块驱动及控制函数 | 第44-45页 |
| 5.2 上位机软件平台 | 第45-54页 |
| 5.2.1 运行环境与开发工具 | 第45-47页 |
| 5.2.2 用户界面与功能实现 | 第47-54页 |
| 6 双自由度座椅姿态调整 | 第54-60页 |
| 6.1 系统原理设计 | 第54页 |
| 6.2 姿态角的定义及获取 | 第54-57页 |
| 6.3 系统流程设计 | 第57-58页 |
| 6.4 仿真实验 | 第58页 |
| 6.5 实验结果 | 第58-59页 |
| 6.6 实验总结 | 第59-60页 |
| 7 论文总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64-65页 |
| 发表的学术论文 | 第65-66页 |
