| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 自主式水下机器人研究发展现状 | 第11-14页 |
| 1.1.1 国外水下机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.1.2 国内水下机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.1.3 水下机器人技术的发展方向和技术挑战 | 第14页 |
| 1.2 自主式水下机器人的决策控制系统 | 第14-17页 |
| 1.2.1 基于功能分解的体系结构 | 第15页 |
| 1.2.2 基于行为的体系结构 | 第15-17页 |
| 1.2.3 混合式的体系结构 | 第17页 |
| 1.3 AUV的决策控制系统的发展 | 第17-18页 |
| 1.4 课题来源和本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.4.2 本文主要工作 | 第19页 |
| 1.5 本文的章节结构 | 第19-20页 |
| 2 C-Ranger系统介绍 | 第20-24页 |
| 2.1 C-Ranger简介 | 第20-21页 |
| 2.2 C-Ranger硬件体系介绍 | 第21-22页 |
| 2.3 C-Ranger软件体系介绍 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 C-Ranger的决策控制系统 | 第24-42页 |
| 3.1 传统的决策控制体系 | 第24-26页 |
| 3.2 基于行为的决策控制体系 | 第26-30页 |
| 3.2.1 包容式体系结构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 反应式体系结构 | 第28-30页 |
| 3.3 C-Ranger的决策控制体系 | 第30-37页 |
| 3.3.1 理性行为子系统 | 第31-34页 |
| 3.3.2 感性行为子系统 | 第34-37页 |
| 3.4 决策控制系统中的基本行为介绍 | 第37-40页 |
| 3.4.1 避障行为（ Obstacle Avoidance Behavior） | 第38-40页 |
| 3.4.2 趋向目标的行为（ The Behavior Of Target Trending） | 第40页 |
| 3.5 本章总结 | 第40-42页 |
| 4 基于ELM的决策控制系统 | 第42-52页 |
| 4.1 极限学习机的基本理论 | 第42-48页 |
| 4.1.1 ELM的基本思想 | 第43-46页 |
| 4.1.2 ELM的学习算法 | 第46-47页 |
| 4.1.3 运用ELM的步骤 | 第47-48页 |
| 4.2 基于极限学习机的决策控制系统 | 第48-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于ELM的决策控制系统的仿真 | 第52-65页 |
| 5.1 AUV决策控制系统仿真模型简介 | 第52-55页 |
| 5.2 感性行为仿真模型设计 | 第55-64页 |
| 5.2.1 趋向目标行为仿真结构图 | 第55-56页 |
| 5.2.2 避障行为仿真结构图 | 第56-57页 |
| 5.2.3 基于ELM的SLFNs仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.2.4 决策控制系统仿真结果 | 第60-64页 |
| 5.3 小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |