大尺度环境下的AUV路径规划与路径跟踪
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外AUV的研究现状及发展前景 | 第11-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·AUV的发展前景 | 第14-15页 |
| ·路径规划技术 | 第15-18页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第15页 |
| ·路径规划问题分类 | 第15-16页 |
| ·路径规划常用的方法 | 第16-18页 |
| ·路径规划技术的发展 | 第18页 |
| ·路径跟踪技术 | 第18-20页 |
| ·开环控制 | 第18-19页 |
| ·反馈控制 | 第19页 |
| ·智能控制方法 | 第19-20页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第20-21页 |
| ·本课题的研究内容 | 第21-22页 |
| 2 基于快速步进算法的全局路径规划 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·栅格环境建模 | 第22-24页 |
| ·快速步进算法介绍 | 第24-25页 |
| ·路径规划问题描述 | 第24页 |
| ·快速步进算法求解 | 第24-25页 |
| ·算法步骤 | 第25-30页 |
| ·路径的安全性 | 第30页 |
| ·仿真结果 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于PID控制器的AUV路径跟踪 | 第33-44页 |
| ·研究对象介绍 | 第33-34页 |
| ·PID控制器介绍 | 第34-36页 |
| ·路径跟踪算法介绍 | 第36-38页 |
| ·旋转规划 | 第36-37页 |
| ·平移规划 | 第37页 |
| ·运动轨迹产生 | 第37-38页 |
| ·仿真及结果 | 第38-43页 |
| ·仿真模型介绍 | 第38-40页 |
| ·仿真结果 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 大尺度环境下的路径规划 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·问题描述与定义 | 第44-47页 |
| ·地图信息载入 | 第45页 |
| ·规划窗口内的子目标优化 | 第45-46页 |
| ·信息更新 | 第46-47页 |
| ·算法流程 | 第47-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 5 大尺度环境下路径规划算法的VC实现 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·快速步进算法的VC实现 | 第52-57页 |
| ·使用OpenCV相关函数载入图像 | 第52-53页 |
| ·核心算法的实现 | 第53-55页 |
| ·抽取最优路径点 | 第55-56页 |
| ·运行结果 | 第56-57页 |
| ·大尺度环境下路径规划的VC实现 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
