自主水下机器人能源与动力系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·自主水下机器人研究国内外现状 | 第11-13页 |
| ·水下机器人能源与动力研究现状 | 第13-15页 |
| ·能源系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·动力系统研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源与现实意义 | 第15-16页 |
| ·论文的构架 | 第16-17页 |
| 2 水下机器人系统总体设计 | 第17-21页 |
| 3 自主水下机器人能源系统设计 | 第21-37页 |
| ·AUV能源系统分析 | 第21-24页 |
| ·电池的选择 | 第21-22页 |
| ·AUV组成部件电压分配 | 第22-24页 |
| ·电源管理系统主要功能 | 第24-25页 |
| ·主要功能介绍 | 第24页 |
| ·各部分模块功能介绍 | 第24-25页 |
| ·电源管理系统硬件设计 | 第25-30页 |
| ·电压监测 | 第26-28页 |
| ·电流监测 | 第28页 |
| ·温度检测 | 第28-29页 |
| ·串口通信 | 第29-30页 |
| ·电源管理系统软件设计 | 第30-35页 |
| ·A/D转换子程序 | 第31-33页 |
| ·电量计算 | 第33-34页 |
| ·温度采集 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 4 自主水下机器人动力系统设计 | 第37-63页 |
| ·运动学分析 | 第37-39页 |
| ·坐标系的选取与参数定义 | 第37-38页 |
| ·坐标系的选取 | 第37-38页 |
| ·参数定义 | 第38页 |
| ·坐标系的转换 | 第38-39页 |
| ·动力学分析 | 第39-43页 |
| ·一般动力学模型 | 第39-41页 |
| ·推进器的空间布置 | 第41-42页 |
| ·推进器推力分析 | 第42页 |
| ·所受合力和力矩分析 | 第42-43页 |
| ·动力系统的整体设计 | 第43-52页 |
| ·推进器的选择 | 第44页 |
| ·推进器的控制 | 第44-48页 |
| ·无刷直流电机控制 | 第44-45页 |
| ·无刷直流电机的无传感器控制 | 第45-48页 |
| ·算法分析 | 第48-52页 |
| ·PID控制器介绍 | 第48-50页 |
| ·模糊控制器介绍 | 第50-51页 |
| ·模糊PID控制器介绍 | 第51-52页 |
| ·动力控制系统硬件的设计 | 第52-56页 |
| ·处理器的选择 | 第52-54页 |
| ·CPU的选取 | 第52-53页 |
| ·S3C2440介绍 | 第53-54页 |
| ·驱动电路的设计 | 第54-56页 |
| ·无位置传感器电路设计 | 第56页 |
| ·动力控制系统软件的设计 | 第56-62页 |
| ·PWM产生 | 第56-58页 |
| ·模糊PID控制设计 | 第58-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第71页 |
