| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 机械臂控制的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机械臂的轨迹规划 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂的轨迹跟踪 | 第11页 |
| 1.2.3 柔性机械臂的振动抑制 | 第11-12页 |
| 1.3 预测控制简介 | 第12-17页 |
| 1.3.1 预测控制原理介绍 | 第13-15页 |
| 1.3.2 分层预测控制结构 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的研究内容内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于双层结构的机械臂运动模型预测控制器的设计方法 | 第19-32页 |
| 2.1 机械臂运动双层控制结构的框架 | 第19-21页 |
| 2.2 机械臂的动力学方程和预测模型的建立 | 第21-25页 |
| 2.2.1 机械臂运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 运动学方程的建立 | 第23-24页 |
| 2.2.3 预测模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.3 跟踪控制器的设计 | 第25-26页 |
| 2.4 约束预测规划器的设计 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 柔性机械臂的振动抑制 | 第32-57页 |
| 3.1 柔性机械臂动力学模型的建立 | 第32-43页 |
| 3.1.1 柔性机械臂的动力学方程 | 第32-35页 |
| 3.1.2 柔性旋转梁动力学分析 | 第35-43页 |
| 3.2 预测模型的建立 | 第43-45页 |
| 3.3 机械臂运动的双层预测控制器的设计 | 第45-52页 |
| 3.3.1 跟踪控制器的设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 约束预测规划器的设计 | 第48-52页 |
| 3.4 仿真结果 | 第52-56页 |
| 3.4.1 IST方法简介 | 第52-53页 |
| 3.4.2 参数确定 | 第53页 |
| 3.4.3 仿真实验与结果分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 六自由度机械臂的运动控制 | 第57-80页 |
| 4.1 PUMA560动力学模型 | 第57-61页 |
| 4.1.1 PUMA560介绍 | 第57-58页 |
| 4.1.2 运动学分析 | 第58-60页 |
| 4.1.3 PUMA560的动力学方程 | 第60-61页 |
| 4.2 预测模型的建立 | 第61-62页 |
| 4.3 机械臂运动的双层预测控制器的设计 | 第62-69页 |
| 4.3.1 跟踪控制器的设计 | 第64-65页 |
| 4.3.2 约束预测规划器的设计 | 第65-67页 |
| 4.3.3 前馈-反馈控制结构 | 第67-69页 |
| 4.4 仿真结果 | 第69-79页 |
| 4.4.1 计算力矩法（CTC）简介 | 第70页 |
| 4.4.2 仿真结果 | 第70-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 本文研究内容 | 第80-81页 |
| 5.2 未来研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文专利 | 第88-90页 |