装有摆线推进器动力定位推力分配研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 摆线推进器的研究综述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 推力分配方法的研究状况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 动力定位系统的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第18-34页 |
| 2.1 船舶运动的坐标系统与运动方程 | 第18-26页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 运动变量及符号说明 | 第20-21页 |
| 2.1.3 船舶运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.4 船舶动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.1.5 动力定位船运动状态空间模型 | 第24-25页 |
| 2.1.6 船舶水动力的无因次体系 | 第25-26页 |
| 2.2 海洋环境载荷数学模型 | 第26-31页 |
| 2.2.1 海风模型 | 第26-29页 |
| 2.2.2 海浪模型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 海流模型 | 第30-31页 |
| 2.3 船舶模型仿真验证 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 摆线推进器水动力模型研究 | 第34-54页 |
| 3.1 摆线推进器工作原理 | 第34-39页 |
| 3.2 摆线推进器运动模型 | 第39-42页 |
| 3.3 水动力性能分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 叶片升力的形成 | 第42-43页 |
| 3.3.2 叶片升力的综合 | 第43-45页 |
| 3.3.3 水动力性能指标的定义 | 第45页 |
| 3.4 水动力性能的主要影响因素分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 偏心率的影响分析 | 第46-47页 |
| 3.4.2 进速系数的影响分析 | 第47-48页 |
| 3.4.3 前进方向角的影响分析 | 第48页 |
| 3.4.4 叶片数的影响分析 | 第48-49页 |
| 3.5 摆线推进器的水动力模型设计 | 第49-52页 |
| 3.5.1 推进器推力模型 | 第49-51页 |
| 3.5.2 模型仿真 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 应用SQP算法进行推力分配 | 第54-86页 |
| 4.1 船舶动力定位PID控制系统的设计 | 第54-55页 |
| 4.2 基于摆线推进器推力分配问题描述 | 第55-66页 |
| 4.2.1 推进器约束 | 第58-62页 |
| 4.2.2 目标函数 | 第62-64页 |
| 4.2.3 边界约束条件 | 第64-66页 |
| 4.3 SQP算法进行推力分配 | 第66-77页 |
| 4.3.1 序列二次规划算法 | 第67-68页 |
| 4.3.2 MATLAB求解二次规划问题 | 第68-69页 |
| 4.3.3 推力优化分配SQP算法仿真实现 | 第69-77页 |
| 4.4 算法与推进器优点对比分析 | 第77-84页 |
| 4.4.1 对比无优化算法的分配效果 | 第77-81页 |
| 4.4.2 对比全回转推进器控制效果 | 第81-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
