| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 UUV技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 红外图像处理与目标检测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 双目立体视觉研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 局部避碰方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文涉及关键技术概述 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容和组织结构 | 第17-20页 |
| 第2章 UUV水面双红外视觉系统 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 UUV水面双红外视觉系统的构成 | 第20-24页 |
| 2.2.1 UUV水面双红外视觉系统的集成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 红外摄像机 | 第21-23页 |
| 2.2.3 图像采集卡 | 第23-24页 |
| 2.3 双目立体视觉技术 | 第24-32页 |
| 2.3.1 双目立体视觉测量原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 相机成像几何模型 | 第25-29页 |
| 2.3.3 双目相机标定原理 | 第29-32页 |
| 2.4 UUV双目摄像机的标定试验 | 第32-38页 |
| 2.4.1 单目摄像机的标定试验 | 第32-37页 |
| 2.4.2 双目摄像机的标定 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 UUV海面红外目标图像预处理 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 海面目标及背景红外特性分析 | 第40-45页 |
| 3.2.1 红外模块工作原理 | 第40-41页 |
| 3.2.2 红外图像的特点 | 第41-42页 |
| 3.2.3 背景分析 | 第42-43页 |
| 3.2.4 灰度直方图的定义 | 第43-45页 |
| 3.3 红外图像去噪 | 第45-49页 |
| 3.3.1 噪声介绍 | 第45-46页 |
| 3.3.2 红外图像去噪技术 | 第46-49页 |
| 3.4 红外图像增强 | 第49-56页 |
| 3.4.1 直方图均衡化 | 第49-50页 |
| 3.4.2 自适应平台直方图均衡化 | 第50-51页 |
| 3.4.3 改进的归并直方图拉伸增强算法 | 第51-54页 |
| 3.4.4 红外图像增强效果对比 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 海天线检测与红外目标分割 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 传统的海天线提取方法 | 第58-64页 |
| 4.2.1 行均值梯度法 | 第58-61页 |
| 4.2.2 Hough变换直线检测法 | 第61-62页 |
| 4.2.3 传统直线拟合法 | 第62-64页 |
| 4.3 行均值梯度与直线拟合联合优化的海天线提取方法 | 第64-69页 |
| 4.3.1 改进行均值梯度法优化 | 第65-66页 |
| 4.3.2 改进直线拟合粗大点优化 | 第66-67页 |
| 4.3.3 海天线检测实验结果分析 | 第67-68页 |
| 4.3.4 根据海天线去除海浪干扰 | 第68-69页 |
| 4.4 红外图像分割方法研究 | 第69-72页 |
| 4.4.1 基于Otsu阈值分割法的红外图像分割 | 第69-70页 |
| 4.4.2 基于阈值迭代法的红外图像分割 | 第70-71页 |
| 4.4.3 基于行列灰度均值的阈值分割 | 第71-72页 |
| 4.4.4 改进的基于Otsu阈值分割法的红外图像分割 | 第72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 红外目标轮廓特征提取与目标位置测定 | 第74-86页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 海面红外目标轮廓特征提取与匹配 | 第74-79页 |
| 5.2.1 特征匹配定义 | 第74页 |
| 5.2.2 海面红外目标轮廓特征提取 | 第74-76页 |
| 5.2.3 基于角点的海面红外目标轮廓特征匹配 | 第76-78页 |
| 5.2.4 目标特征匹配实验结果 | 第78-79页 |
| 5.3 双目立体视觉模型的三维坐标 | 第79-82页 |
| 5.3.1 基本的三维重建方法 | 第80-81页 |
| 5.3.2 基于最小二乘法的三维坐标求解 | 第81-82页 |
| 5.4 模拟UUV海面红外目标的位置测定试验 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 基于红外目标信息的UUV路径规划 | 第86-98页 |
| 6.1 引言 | 第86页 |
| 6.2 红外目标三维信息转化二维海面图 | 第86-89页 |
| 6.3 人工势场法 | 第89-93页 |
| 6.3.1 基本原理 | 第89-91页 |
| 6.3.2 传统人工势场法的优缺点 | 第91-93页 |
| 6.4 改进的人工势场法 | 第93-95页 |
| 6.5 仿真实验与结果分析 | 第95-97页 |
| 6.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |