基于虚拟领航者的多UUV协调编队控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外多UUV控制技术现状及应用前景 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外多UUV控制技术现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外多UUV控制技术应用前景 | 第12-13页 |
| 1.3 多UUV编队的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV建模与模型验证 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 研究对象概述 | 第18页 |
| 2.3 坐标系与运动变量 | 第18-20页 |
| 2.3.1 北东坐标系 | 第19页 |
| 2.3.2 载体坐标系 | 第19页 |
| 2.3.3 北东坐标系与载体坐标系间的坐标系转换 | 第19-20页 |
| 2.4 UUV模型建立 | 第20-24页 |
| 2.4.1 运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.4.2 动力学方程 | 第21-23页 |
| 2.4.3 UUV水平面方程 | 第23-24页 |
| 2.5 UUV水平面模型验证 | 第24-29页 |
| 2.5.1 水平面直线运动 | 第25-26页 |
| 2.5.2 水平面定常回转 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于滤波反步法的虚拟领航者路径跟踪控制 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 问题描述 | 第30-31页 |
| 3.3 UUV路径跟踪误差方程的建立 | 第31-32页 |
| 3.4 控制器设计 | 第32-39页 |
| 3.4.1 反步法介绍 | 第32-35页 |
| 3.4.2 二阶滤波器的设计 | 第35页 |
| 3.4.3 路径跟踪控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.4.4 滤波误差补偿回路设计 | 第37-39页 |
| 3.5 稳定性证明 | 第39-40页 |
| 3.6 仿真验证 | 第40-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于虚拟领航者的多UUV无源编队协调控制 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于无源性的协调控制 | 第46-49页 |
| 4.2.1 无源理论概述 | 第46-47页 |
| 4.2.2 无源性定义 | 第47-48页 |
| 4.2.3 负反馈系统的无源性 | 第48-49页 |
| 4.2.4 无源性和稳定性 | 第49页 |
| 4.3 无源编队控制器设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 编队控制目标 | 第49-50页 |
| 4.3.2 多UUV协调编队控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 控制器稳定性分析 | 第52-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 基于虚拟领航者的多UUV协调滑模编队控制 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 滑模变结构控制 | 第62-65页 |
| 5.3 编队实现目标 | 第65-66页 |
| 5.4 控制器设计 | 第66-71页 |
| 5.4.1 跟踪误差控制器设计 | 第66-67页 |
| 5.4.2 速度滑模控制器设计 | 第67-71页 |
| 5.5 仿真验证 | 第71-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
