基于姿态控制的船舶自航模研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶自航模的发展及应用 | 第11-14页 |
| 1.3 舵鳍联合控制的发展及应用 | 第14-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 自航模及数学模型 | 第18-44页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 船舶自航模相似律 | 第18-21页 |
| 2.3 自航模稳性估算 | 第21-23页 |
| 2.3.1 重心估算 | 第22-23页 |
| 2.3.2 稳心与稳心半径 | 第23页 |
| 2.4 自航模鳍翼计算 | 第23-31页 |
| 2.4.1 舵的选择 | 第24-27页 |
| 2.4.2 减摇鳍的选择 | 第27-28页 |
| 2.4.3 螺旋桨的选择 | 第28-31页 |
| 2.5 船舶运动控制建模 | 第31-43页 |
| 2.5.1 船舶运动方程 | 第31-33页 |
| 2.5.2 船舶所受力和力矩数学模型 | 第33-42页 |
| 2.5.3 船舶运动控制数学模型 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 自航模系统设计 | 第44-55页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 自航模系统总体设计 | 第44-46页 |
| 3.3 船载子系统设计 | 第46-52页 |
| 3.3.1 控制器 | 第46-47页 |
| 3.3.2 推进器 | 第47-49页 |
| 3.3.3 舵机系统 | 第49-50页 |
| 3.3.4 姿态传感器 | 第50-51页 |
| 3.3.5 GPS及能源模块 | 第51-52页 |
| 3.4 岸基子系统设计 | 第52-54页 |
| 3.4.1 无线局域网构建 | 第52-53页 |
| 3.4.2 主控计算机 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 自航模运动仿真及控制系统HIL实验 | 第55-77页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 船舶运动控制仿真 | 第55-71页 |
| 4.2.1 运动控制器参数选择 | 第56-58页 |
| 4.2.2 船舶航向控制仿真 | 第58-60页 |
| 4.2.3 船舶回转仿真 | 第60-62页 |
| 4.2.4 船舶减摇控制器仿真 | 第62-71页 |
| 4.3 自航模HIL系统构建 | 第71-74页 |
| 4.4 自航模控制器HIL验证 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
