| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 潜射UAV的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外对于潜射UAV的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内对于潜射UAV的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 发射UAV的特种运载器设计 | 第13-15页 |
| 1.4 航向控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 特种运载器载体设计 | 第18-38页 |
| 2.1 特种运载器整体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2 特种运载器载体外形与线型优化 | 第20-26页 |
| 2.3 特种运载器的稳性设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 重心及浮心估算 | 第26-28页 |
| 2.3.2 气囊形状设计 | 第28-30页 |
| 2.3.3 初稳性计算 | 第30页 |
| 2.3.4 固有频率计算 | 第30-32页 |
| 2.4 矢量推进器特性分析 | 第32-34页 |
| 2.5 特种运载器硬件控制系统设计 | 第34-36页 |
| 2.5.1 舱盖开启装置设计 | 第34页 |
| 2.5.2 风力、风向检测装置设计 | 第34-35页 |
| 2.5.3 控制电路设计 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 特种运载器数学建模 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 特种运载器运动学模型 | 第38-41页 |
| 3.2.1 建立坐标系 | 第38-39页 |
| 3.2.2 运动学方程 | 第39-41页 |
| 3.3 特种运载器动力学模型 | 第41-44页 |
| 3.3.1 动量方程与动量矩方程 | 第41-42页 |
| 3.3.2 惯性类流体动力 | 第42-43页 |
| 3.3.3 重力和浮力的力和力矩 | 第43-44页 |
| 3.4 矢量推进器数学模型 | 第44-48页 |
| 3.4.1 矢量推进器推力 | 第44-47页 |
| 3.4.2 导管作用力 | 第47-48页 |
| 3.5 特种运载器模型简化 | 第48-49页 |
| 3.6 海洋环境干扰模型 | 第49-53页 |
| 3.6.1 海风干扰模型 | 第50页 |
| 3.6.2 海浪干扰模型 | 第50-53页 |
| 3.6.3 海流干扰模型 | 第53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 特种运载器艏向控制器设计及仿真实验 | 第55-76页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 滑模变结构控制与自适应控制简介 | 第56-61页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制方法简介 | 第56-58页 |
| 4.2.2 模糊控制方法简介 | 第58-59页 |
| 4.2.3 自适应控制方法简介 | 第59-61页 |
| 4.3 自适应模糊滑模控制器设计 | 第61-68页 |
| 4.3.1 自适应模糊滑模 | 第61-67页 |
| 4.3.2 特种运载器艏向自适应模糊滑模控制器设计 | 第67-68页 |
| 4.4 仿真实验 | 第68-75页 |
| 4.4.1 艏向改变仿真实验 | 第69-72页 |
| 4.4.2 艏向保持仿真实验 | 第72-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |