| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第8页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 模块化自重构机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 自重构机器人对接的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 自重构机器人运动控制算法的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 自重构机器人传感模块的研制 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 UBot 自重构机器人系统 | 第14-15页 |
| 2.3 传感模块的控制系统设计 | 第15-19页 |
| 2.3.1 传感模块的硬件设计 | 第15-18页 |
| 2.3.2 传感模块的软件设计 | 第18-19页 |
| 2.4 传感模块的结构设计 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 UBot 自重构机器人自动对接的研究 | 第20-37页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 对接方案的分析与确定 | 第20-22页 |
| 3.3 基于多传感器的 UBot 自重构机器人自动对接 | 第22-35页 |
| 3.3.1 基于无线视觉传感器的预定位 | 第22-32页 |
| 3.3.2 基于线性霍尔传感器的精确定位 | 第32-35页 |
| 3.4 自动对接过程的控制流程 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于激励脉冲的分布式运动协调控制算法 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 模块之间局部通信的实现 | 第37-41页 |
| 4.2.1 单帧数据传递的实现 | 第38-40页 |
| 4.2.2 局部通信协议的制定 | 第40-41页 |
| 4.3 基于激励脉冲的分布式运动协调控制算法 | 第41-52页 |
| 4.3.1 UBot 自重构机器人连接网络拓扑描述 | 第42-44页 |
| 4.3.2 激励脉冲信号作用下的构型协调运动的生成 | 第44-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 自动对接与协调运动的实验研究 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 传感模块的性能测试 | 第53-54页 |
| 5.2.1 三种传感信息的数据帧返回 | 第53-54页 |
| 5.2.2 视觉信息的采集与提取 | 第54页 |
| 5.3 自动对接实验系统介绍 | 第54-55页 |
| 5.4 对接实验研究 | 第55-57页 |
| 5.4.1 模块组步态调试实验 | 第55-56页 |
| 5.4.2 视觉预定位调整 | 第56-57页 |
| 5.4.3 基于线性霍尔传感器的精确定位 | 第57页 |
| 5.5 分布式运动协调控制算法验证 | 第57-60页 |
| 5.5.1 局部信息交互测试 | 第58页 |
| 5.5.2 分布式算法下的蠕虫构型协调运动实验 | 第58-59页 |
| 5.5.3 对接新构型的分布式协调运动仿真 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
