六足机器人非结构化环境下的摆动腿运动规划与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生多足机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 仿生多足机器人国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 仿生多足机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 仿生多足机器人研究现状总结 | 第15页 |
| 1.3 六足机器人摆动腿运动规划研究综述 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 六足机器人摆动腿运动学分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 本体结构概述 | 第18-19页 |
| 2.3 摆动腿运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 位置运动学 | 第19-22页 |
| 2.3.2 微分运动学 | 第22-23页 |
| 2.3.3 工作空间分析 | 第23-24页 |
| 2.3.4 摆动腿运动学验证 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 六足机器人地形分析与理解策略研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 六足机器人地面栅格模型的建立概述 | 第27-28页 |
| 3.2.1 非结构化地形感知概述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 非结构化地形地图构建概述 | 第28页 |
| 3.3 地形实时分析与理解策略 | 第28-34页 |
| 3.3.1 地形特征提取 | 第29-31页 |
| 3.3.2 地形实时可落足性评估 | 第31-34页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于栅格模型的摆动腿轨迹规划与控制研究 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 摆动腿非结构化环境下的轨迹规划 | 第37-44页 |
| 4.2.1 非结构化环境下轨迹规划概述 | 第37-38页 |
| 4.2.2 基于最优控制的摆动腿轨迹规划 | 第38-44页 |
| 4.3 腿部关节伺服控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 控制器稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 摆动腿轨迹规划与控制方法仿真研究 | 第47-54页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 摆动腿运动规划与控制仿真环境的建立 | 第47-49页 |
| 5.2.1 摆动腿动力学模型的建立 | 第47-48页 |
| 5.2.2 摆动腿运动规划与控制系统模型的建立 | 第48-49页 |
| 5.3 摆动腿运动规划与控制方法仿真及结果分析 | 第49-53页 |
| 5.3.1 仿真实验 | 第49-51页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
