高动态电动舵机的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 电动舵机的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 电力电子技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 DSP技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 控制技术的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 电动舵机系统组成与工作原理 | 第18-25页 |
| 2.1 电动机的选取 | 第18-22页 |
| 2.1.1 无刷直流电机的组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 无刷直流电机工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2 减速器的选取 | 第22-23页 |
| 2.3 电位计的选取 | 第23页 |
| 2.4 PWM调速 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 电动舵机的数学模型 | 第25-31页 |
| 3.1 无刷直流电机的数学模型 | 第25-28页 |
| 3.2 PWM驱动器及数学模型 | 第28-29页 |
| 3.3 减速器数学模型 | 第29页 |
| 3.4 反馈电位计数学模型 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 电动舵机系统建模 | 第31-36页 |
| 4.1 电机本体模块 | 第31-33页 |
| 4.2 逆变模块 | 第33-34页 |
| 4.3 逻辑换相模块 | 第34-35页 |
| 4.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 控制器设计与仿真 | 第36-52页 |
| 5.1 电动舵机系统性能指标 | 第36-37页 |
| 5.2 PID控制器设计仿真 | 第37-44页 |
| 5.2.1 电流环设计 | 第38-40页 |
| 5.2.2 速度环设计 | 第40-41页 |
| 5.2.3 位置环设计 | 第41-43页 |
| 5.2.4 PID控制器下仿真结果 | 第43-44页 |
| 5.3 滑模变结构控制器设计与仿真 | 第44-51页 |
| 5.3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第44-47页 |
| 5.3.2 滑模变结构控制器设计 | 第47-49页 |
| 5.3.3 抖动改善 | 第49页 |
| 5.3.4 滑模变结构控制器仿真结果 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 基于DSP的高动态电动舵机系统硬件设计 | 第52-58页 |
| 6.1 DSP简介 | 第52-53页 |
| 6.2 硬件设计 | 第53-57页 |
| 6.2.1 CAN总线 | 第53页 |
| 6.2.2 逆变电路设计 | 第53-54页 |
| 6.2.3 驱动电路模块 | 第54-55页 |
| 6.2.4 光电隔离模块 | 第55-56页 |
| 6.2.5 通信接口电路 | 第56-57页 |
| 6.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 总结 | 第58页 |
| 7.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
