| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外工业机器人发展历史、现状及趋势 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外轨迹规划方法研究动态及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 6DOF机器人运动学的设计与分析 | 第13-28页 |
| 2.1 概述 | 第13-14页 |
| 2.2 6DOF机器人的运动学基础 | 第14-17页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第15-17页 |
| 2.2.3 齐次坐标变换 | 第17页 |
| 2.3 6DOF机器人运动学方程 | 第17-19页 |
| 2.4 6DOF机器人正运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.5 6DOF机器人逆运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.5.1 6DOF机器人逆运动学理论研究 | 第22-26页 |
| 2.5.2 几何法求解逆运动学问题 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 6DOF机器人的运动轨迹规划 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 Joint Space轨迹规划 | 第29-33页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第29-31页 |
| 3.2.2 五次多项式插值 | 第31-33页 |
| 3.3 Cartesian Space轨迹规划 | 第33-41页 |
| 3.3.1 Cartesian Space作业的描述 | 第33页 |
| 3.3.2 两个节点之间的直线运动 | 第33-37页 |
| 3.3.3 线性插值算法 | 第37-38页 |
| 3.3.4 空间圆弧运动插补算法 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 运动学及轨迹规划仿真 | 第42-56页 |
| 4.1 Matlab Robotics工具箱 | 第42页 |
| 4.2 机器人模型建立 | 第42-45页 |
| 4.3 机器人运动学仿真 | 第45-46页 |
| 4.4 Joint Space轨迹规划仿真 | 第46-47页 |
| 4.4.1 五次多项式的轨迹规划仿真 | 第46-47页 |
| 4.5 Cartesian Space轨迹规划仿真 | 第47-55页 |
| 4.5.1 基本直线插补仿真 | 第47-48页 |
| 4.5.2 空间圆弧插补仿真 | 第48-49页 |
| 4.5.3 三次B样条插值仿真 | 第49-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 运动学及轨迹规划研究验证 | 第56-64页 |
| 5.1 6DOF机器人和Arduino平台 | 第56页 |
| 5.2 正运动学矩阵方程验证分析 | 第56-59页 |
| 5.3 逆运动学矩阵方程验证分析 | 第59-60页 |
| 5.4 规划规划方法验证 | 第60-63页 |
| 5.4.1 字母与汉字运动轨迹设计与仿真 | 第60-62页 |
| 5.4.2 6DOF机器人轨迹半物理仿真实验 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第70-72页 |