| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 柔性并联机构的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 柔性并联机构的研究与发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 柔性铰链刚度研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 柔性并联机构刚度研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 柔性力感知机构在多维力传感器的应用现状 | 第16-18页 |
| 1.4 相关课题研究现状分析 | 第18-19页 |
| 1.4.1 柔性重载六维力感知机构研究现状分析 | 第18页 |
| 1.4.2 柔性并联六维力感知机构刚度建模方法研究现状分析 | 第18-19页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 具有混合分支的柔性六维力感知机构构型设计 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 具有混合分支的柔性并联力感知机构构型概述 | 第21-23页 |
| 2.2.1 柔性测力分支 | 第22-23页 |
| 2.2.2 承载分支 | 第23页 |
| 2.3 具有混合分支的柔性并联力感知机构结构方案 | 第23-26页 |
| 2.4 基于有限元的机构力感知特性分析及构型优选 | 第26-31页 |
| 2.4.1 具有混合分支的柔性并联力感知机构整体刚度分析 | 第26-29页 |
| 2.4.2 力感知机构测力分支的力敏感区域分析 | 第29-30页 |
| 2.4.3 具有混合分支的柔性六维力感知机构优选 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 具有混合分支的柔性并联力感知机构刚度建模及静力映射分析 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 具有混合分支的柔性力感知机构结构特点 | 第32-33页 |
| 3.3 基本柔性单元刚度模型 | 第33-39页 |
| 3.3.1 柔性梁单元刚度模型 | 第33-34页 |
| 3.3.2 双轴直圆柔性铰链刚度模型 | 第34-39页 |
| 3.4 柔性并联力感知机构刚度建模方法 | 第39-43页 |
| 3.4.1 柔性串联支路刚度建模 | 第40-41页 |
| 3.4.2 柔性并联力感知机构刚度建模 | 第41-43页 |
| 3.5 具有混合分支的柔性并联力感知机构刚度建模 | 第43-47页 |
| 3.5.1 基本柔性单元柔度建模 | 第43-44页 |
| 3.5.2 柔性串联支路刚度建模 | 第44-45页 |
| 3.5.3 柔性并联力感知机构刚度建模 | 第45-47页 |
| 3.6 柔性并联力感知机构受力映射解析 | 第47-49页 |
| 3.7 柔性并联力感知机构刚度及力映射模型验证 | 第49-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 考虑外载影响与关节变形的柔性并联力感知机构刚度建模与分析 | 第53-68页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 柔性并联力感知机构完整刚度建模方法 | 第53-62页 |
| 4.2.1 柔性并联力感知机构一阶静力影响系数矩阵 | 第53-55页 |
| 4.2.2 一阶静力影响系数矩阵的加权广义逆 | 第55-57页 |
| 4.2.3 柔性八分支力感知机构完整刚度模型 | 第57-61页 |
| 4.2.4 具有混合分支的柔性并联力感知机构的完整刚度矩阵模型 | 第61-62页 |
| 4.3 柔性并联力感知机构刚度模型数值验证与建模方法分析 | 第62-67页 |
| 4.3.1 具有混合分支的柔性并联力感知机构刚度模型分析 | 第62-64页 |
| 4.3.2 具有混合分支的柔性并联力感知机构刚度模型验证 | 第64-65页 |
| 4.3.3 三种刚度模型矩阵的比较分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于柔性重载力感知机构的六维力传感器性能分析与优化 | 第68-87页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 重载力传感器放大倍数性能评价指标分析 | 第68-72页 |
| 5.2.1 放大倍数性能指标 | 第68-70页 |
| 5.2.2 重载力传感器放大倍数性能指标分析 | 第70-72页 |
| 5.3 重载力传感器灵敏度性能指标 | 第72-80页 |
| 5.3.1 力灵敏度性能指标 | 第72-74页 |
| 5.3.2 基于ANSYS的传感器灵敏度分析方法简介 | 第74-76页 |
| 5.3.3 重载传感器灵敏度性能分析 | 第76-80页 |
| 5.4 柔性重载六维力传感器尺寸优化 | 第80-82页 |
| 5.4.1 基于有限元仿真的优化设计简介 | 第80-81页 |
| 5.4.2 优化设计方案与结果 | 第81-82页 |
| 5.5 柔性重载六维力传感器虚拟标定 | 第82-85页 |
| 5.5.1 六维力传感器静态标定算法 | 第83页 |
| 5.5.2 六维力传感器标定误差矩阵 | 第83-84页 |
| 5.5.3 六维力传感器标定方案设计 | 第84-85页 |
| 5.5.4 六维力传感器标定结果分析 | 第85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 柔性重载六维力传感器样机研制与标定实验 | 第87-93页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 柔性重载六维力传感器样机 | 第87-88页 |
| 6.3 六维力传感器标定系统 | 第88-90页 |
| 6.3.1 标定系统硬件 | 第89-90页 |
| 6.3.2 标定系统软件 | 第90页 |
| 6.4 标定实验与结果分析 | 第90-92页 |
| 6.4.1 标定算法 | 第90-91页 |
| 6.4.2 标定方案 | 第91页 |
| 6.4.3 标定结果分析 | 第91-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
