基于虚轴法的多轴同步运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题来源及研究的目的、意义 | 第11页 |
| ·同步运动控制技术概述 | 第11-12页 |
| ·多轴同步运动控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·多电机同步运动控制国内的研究现状 | 第12-13页 |
| ·多电机同步运动控制国外的研究现状 | 第13页 |
| ·传统的同步运动控制策略分类 | 第13-16页 |
| ·主令参考式模型 | 第13-14页 |
| ·主-从式模型 | 第14-15页 |
| ·耦合式同步控制模型 | 第15页 |
| ·本文所选用的同步控制策略—虚轴法 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 虚轴法同步控制系统模型分析及仿真 | 第18-30页 |
| ·虚拟主轴模型的建立 | 第18-20页 |
| ·同步控制系统仿真模型的建立 | 第20-25页 |
| ·单直流电机仿真模型 | 第20-23页 |
| ·虚轴法同步控制仿真模型 | 第23-25页 |
| ·控制系统模型仿真结果与分析 | 第25-28页 |
| ·仿真设置条件 | 第25-26页 |
| ·仿真结果与分析 | 第26-28页 |
| ·仿真注意事项 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 同步运动控制系统硬件设计 | 第30-42页 |
| ·控制系统的整体设计 | 第30-31页 |
| ·运动控制器主芯片简介 | 第31-35页 |
| ·LM628/629 参数特性 | 第31-33页 |
| ·芯片内部结构和工作原理 | 第33-35页 |
| ·运动控制信号输入模块 | 第35-36页 |
| ·运动信号输出及放大模块 | 第36-37页 |
| ·位置反馈信号处理模块 | 第37-39页 |
| ·位置反馈信号编码原理 | 第37-38页 |
| ·位置信号处理电路 | 第38-39页 |
| ·系统PCB 制作和电路调试分析 | 第39-41页 |
| ·印刷电路板制作 | 第39-40页 |
| ·硬件电路调试 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 CAN 总线网络接口通信模块设计 | 第42-49页 |
| ·CAN 总线和芯片选择 | 第42-43页 |
| ·CAN 总线简介 | 第42页 |
| ·CAN 芯片选型 | 第42-43页 |
| ·CAN 总线与主节点通信模块 | 第43-44页 |
| ·CAN 总线与从节点接口通信模块 | 第44-47页 |
| ·CAN 通信模块硬件抗干扰设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 虚轴法同步控制系统软件设计 | 第49-62页 |
| ·CAN 通讯 | 第49-51页 |
| ·CAN 初始化过程 | 第49-50页 |
| ·CAN 接收过程 | 第50-51页 |
| ·CAN 发送过程 | 第51页 |
| ·虚轴法的同步控制算法 | 第51-54页 |
| ·单轴伺服运动控制 | 第54-56页 |
| ·运动控制器初始化 | 第54-55页 |
| ·运动轴的伺服控制 | 第55-56页 |
| ·运动控器底层驱动程序 | 第56-59页 |
| ·主控制程序和界面 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 控制系统实验应用与分析 | 第62-68页 |
| ·同步控制系统的应用 | 第62-64页 |
| ·丝网检测工作原理 | 第62页 |
| ·丝网检测装置整机设计 | 第62-64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-67页 |
| ·多轴同步控制系统 | 第64页 |
| ·实验结果 | 第64-67页 |
| ·实验分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录1 硬件电路图 | 第74-76页 |
| 附录2 虚轴法同步控制算法程序 | 第76-78页 |
| 附录3 运动控制芯片驱动程序 | 第78-92页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第92页 |
