| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·目前国内外主要研究方向 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·本文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 六足步行机器人非结构化地表行走运动学分析 | 第19-47页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·非结构化地形的建立过程 | 第19-25页 |
| ·非结构化环境全局及局部地貌的描述 | 第20-22页 |
| ·本文非结构化地形模型构建 | 第22-25页 |
| ·六足步行机器人的位姿分析 | 第25-37页 |
| ·站立腿的正运动学分析 | 第25-31页 |
| ·站立腿的逆运动学分析 | 第31-34页 |
| ·摆动腿的正运动学分析 | 第34-35页 |
| ·摆动腿的逆运动学分析 | 第35页 |
| ·六足步行机器人的运动学分析 | 第35-37页 |
| ·六足步行机器人的运动速度和加速度分析 | 第37-46页 |
| ·旋转矩阵的导数 | 第37-39页 |
| ·六足步行机器人速度运动学分析 | 第39-43页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第39-42页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第42-43页 |
| ·六足步行机器人加速度分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 六足步行机器人非结构化地形下步态及稳定性分析 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·六足步行机器人步态生成过程 | 第47-54页 |
| ·步态要求 | 第47-48页 |
| ·步态稳定性 | 第47-48页 |
| ·机体的前进特性 | 第48页 |
| ·步态运动产生的原理 | 第48-51页 |
| ·足端优先级 | 第49-50页 |
| ·CCN 的设定 | 第50-51页 |
| ·本文改进步态的生成 | 第51-54页 |
| ·六足步行机器人运动稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·运动稳定性原理分析 | 第54页 |
| ·稳定性仿真与数值分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 六足步行机器人非结构化地表行走轨迹规划及控制过程 | 第56-73页 |
| ·六足步行机器人非结构化地表行走轨迹规划 | 第56-64页 |
| ·六足步行机器人足端轨迹分析 | 第56-61页 |
| ·六足步行机器人运动轨迹分析 | 第61-64页 |
| ·六足步行机器人非结构化地表行走控制过程 | 第64-71页 |
| ·六足步行机器人方向控制过程 | 第64-68页 |
| ·六足步行机器人I/O 信号控制过程 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 六足步行机器人非结构化地形下运动仿真分析 | 第73-86页 |
| ·六足步行机器人数学模型与实验模型分析 | 第73-75页 |
| ·六足步行机器人运动轨迹仿真分析 | 第75-77页 |
| ·六足步行机器人速度及加速度分析 | 第77-80页 |
| ·六足步行机器人非结构化地形运动仿真过程 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·本文总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 附录一 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第99页 |