| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 非线性系统自适应控制国内外研究进展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 非线性控制 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自适应控制 | 第13-14页 |
| 1.2.3 控制系统的不确定性和鲁棒性 | 第14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基础知识 | 第16-25页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第16-20页 |
| 2.1.1 Lyapunov稳定性 | 第16-18页 |
| 2.1.2 Lyapunov直接法 | 第18-20页 |
| 2.2 Backstepping方法 | 第20-24页 |
| 2.3 Nussbaum函数 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 具有磁滞特性的船舶航向保持系统数学模型 | 第25-33页 |
| 3.1 船舶转首运动的航向保持控制系统的数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2 磁滞非线性的数学描述 | 第26-29页 |
| 3.3 Prandtl-Ishlinskii磁滞模型描述 | 第29-32页 |
| 3.3.1 Prandtl-Ishlinskii磁滞模型 | 第29-31页 |
| 3.3.2 具有磁滞特性描述的航向保持系统数学模型 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 考虑磁滞特性补偿的船舶航向自适应控制设计 | 第33-45页 |
| 4.1 问题描述 | 第33-35页 |
| 4.2 考虑磁滞特性的船舶航向自适应控制器设计及稳定性分析 | 第35-40页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第35-39页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.3 仿真研究 | 第40-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 结论与展望 | 第45-47页 |
| 5.1 结论 | 第45页 |
| 5.2 展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 作者简介 | 第52页 |
