基于视觉的非完整约束移动机器人位姿控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 非完整约束移动机器人位姿控制发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 视觉伺服控制技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 移动机器人的运动学模型 | 第13-24页 |
| 2.1 车轮的运动学约束模型 | 第13-15页 |
| 2.2 常用坐标系及坐标变换 | 第15-16页 |
| 2.3 轮式移动机器人的运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.4 目标识别与位姿估计算法 | 第18-23页 |
| 2.4.1 位姿计算原理 | 第19-20页 |
| 2.4.2 目标位姿估计滤波算法 | 第20-23页 |
| 2.4.3 实验结果 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动机器人位姿控制器设计 | 第24-39页 |
| 3.1 移动机器人位姿控制器的任务目标 | 第24-27页 |
| 3.2 控制律设计 | 第27-32页 |
| 3.3 控制律仿真分析 | 第32-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 舵角控制系统的复合校正 | 第39-50页 |
| 4.1 舵角控制系统模型 | 第39-43页 |
| 4.1.1 舵角系统结构 | 第39-41页 |
| 4.1.2 系统模型与参数辨识 | 第41-43页 |
| 4.2 按输入补偿的复合校正 | 第43-47页 |
| 4.3 仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.4 实验验证 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
